BASES PARA EL ESTUDIO DE ACCIONAMIENTOS DE MAQUINAS HERRAMIENTA

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FACULTAD DE INGENIERÍAINSTITUTO DE
INVESTIGACIONES EN INGENIERÍALABORATORIO DE
MECATRONICA

• BASES PARA EL ESTUDIO DE ACCIONAMIENTOS DE
  MAQUINAS HERRAMIENTA

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ACCIONAMIENTOS

• El accionamiento o servo eje consiste en un
  servomotor con control de velocidad e intensidad,
  un amplificador, una transmisión mecánica, y un
  sistema de medición
• Existe por tanto una cadena de elementos
  mecánicos que aportarán su correspondiente
  flexibilidad y amortiguamiento

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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOSEcuación de Lagrange

• donde T Energía cinética total del sistema
• V Energía potencial total del sistema
• qn Coordenada generalizada enésima
  (desplazamiento o giro)
• Fn Fuerza generalizada actuando sobre el
  sistema

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ACCIONAMIENTOS

• Rigidez rotacional del acoplamiento Ra
• Rigidez rotacional del husillo Rh
• Rigidez axial del rodamiento kr
• Rigidez axial del husillo kh
• Rigidez axial de la tuerca kN
• Inercia de la parte del husillo que trabaja I1
• Inercia de la parte del husillo libre I2
• Inercia del motor Im
• Inercia de la parte del acople (lado del
• motor) Ia_m
• Inercia de la parte del acople (lado del
• husillo) Ia_h
• Masa de la parte del husillo que trabaja m1
• Masa de la parte del husillo libre m2
• Masa móvil M
• Reducción de la transmisión (lt1) r (rRpolea
  motora /Rpolea conducida)

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ACCIONAMIENTOSModelo empotrado libre
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ACCIONAMIENTOSSistema para simulación
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS

• El proceso de diseño seguido, ha permitido llegar
  a un resultado satisfactorio para la aplicación
  en estudio, uno de los parámetros importantes de
  estos resultados el tiempo de respuesta. De
  acuerdo con los requisitos de la máquina diseñada
  este tiempo es satisfactorio, sin embargo, cuando
  se requieren aplicaciones de alta velocidad se
  debe de ajustar el sistema para reducir el orden
  de este tiempo, de manera que se pueda acompañar
  el requisito de aceleración. En relación con la
  exactitud del sistema, se debe enfocar al valor
  de sobrepasaje, para ordenes de exactitud medios
  (0.01mm) el valor obtenido es aceptable, cuando
  es requerido un mayor orden de exactitud del
  sistema, se debe recurrir a metodologías más
  exactas para el ajuste del controlador, además se
  prevé la necesidad de recurrir a estrategias de
  control mas avanzadas como los llamados sistemas
  feed forward que aumentan la dinámica del valor
  consigna de posición, lo que lleva a requerir de
  mayor capacidad de los valores límite en los
  lazos de velocidad y de corriente.

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MUCHAS GRACIAS !