Rob

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Robótica
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• Introducción a la Robótica
• 1.1- Que es la Robótica
• 1.2- Que es un Robot
• 1.3 Historia de los Robots
• 1.4- Para que Sirven los Robots
• 1.5-Clasificación General de los Robots

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Robótica Es la ciencia o rama de la ciencia que
se ocupa del diseño, fabricación y utilización de
aplicaciones de los robots Robot Es un
dispositivo compuesto de sensores que desempeña
tareas automáticamente
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1954 George Devol diseña el primer robot
programable comercial. 1959 Sale al mercado el
primer robot comercial. 1970 Unimation produce
los PUMA 1973 Aparece el primer robot
controlado por un mini-ordenador 1976 El robot
de la NASA Vinking II aterriza en Marte
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1986 HONDA, la empresa Japonesa inicia un
proyecto para construir un robot humanoide 1997
HONDA presenta P3 un enorme robot
humanoide 1999 SONY lanza "Aibo" un
perro-robot 2003 Aquel robot humanoide de SONY,
Qrio, se convierte en el primer humanoide
comercial completamente autónomo capaz de correr
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Para que sirven los Robots? 1-Fabricación
y Manejo de Materiales   2.-Robots
mensajeros 3.-Ambientes Peligrosos
4.-Telepresencia y Realidad Virtual
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Clasificación General de Los Robots
Móviles Terrestres
No-Móviles
Aviones Aéreos
Naves Espaciales
Submarinos Acuáticos
Barco Automático
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PARTESDE QUÉ ESTÁN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicación
Inteligencia
Sensores
Actuadores
Control
Potencia
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EFECTORES HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIÓN

• LOCOMOCIÓN. Modificar
• la ubicación del robot respecto
• de su ambiente.
• MANIPULACIÓN. Para
• desplazar otros objetos
• del entorno.

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FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los
primeros brazos robots con cinco uniones
giratorias (R) y una prismática (P), y que cuenta
con seis grados de libertad total.
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SENSORES HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIÓN

• Dispositivos que permiten al robot percibir
• el medio ambiente y su estado interno

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• Clases de sensores
• Propiocepción (posición y movimiento)
• Percepción de fuerza (contacto con presión fija )
• Percepción táctil (sentido del tacto de los seres
  humanos )
• El sonar (Proporciona información muy útil sobre
  objetos que están muy cercanos al robot )

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EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE DE
PROGRAMACIÓN

• Integrar/interpretar la información de sus
  sensores.
• Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto
  lugar).
• Planeación (decidir la serie de pasos para
  cumplir una o más metas).
• Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa
  es una representación del espacio que indica los
  lugares libres y ocupados que ayudan a navegar al
  robot, y posiblemente objetos y lugares
  específicos.
• Localizarse en el ambiente.
• Reconocer lugares y/o objetos.
• Manipular objetos
• Comunicarse con otros agentes computadoras,
  otros robots, personas.

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FUENTE DE ALIMENTACIÓN y CIRCUITOS DE CONTROL
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ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS
La arquitectura de un robot definirá como se
organizara la producción de acciones a partir de
percepciones
Se han definido diferentes arquitecturas para
planear las acciones de un robot
Arquitectura deliberativa
Arquitectura reactiva
Arquitectura híbrida
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Arquitectura deliberativa

• Consiste en sensar, planear y actuar.
• Se basa en la obtención de un modelo preciso del
  entorno en el que se desenvuelve el robot.
• A partir del modelo real se realiza una
  planificación que determina las acciones del
  robot.
• Desventajas
• Exige un modelo preciso del mundo real.
• Exige una elevada capacidad de almacenamiento
  para guardar los modelos.
• Exige una gran cantidad de procesamiento.

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Arquitectura reactiva

• Se basa en percibe y actúa.
• No utiliza un modelo del mundo real para
  ejecutar acciones.
• Permiten una reacción ante los estímulos
  procedentes de sensores en tiempo real.
• Los sensores le proveen la información para
  generar los movimientos.
• La fusión de los sensores determinan la acción a
  realizarse sobre los actuadores y por tanto
  determinan el comportamiento del robot.

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• No requiere mayor capacidad de calculo y
  almacenamiento.
• Desventajas
• Se dificulta saber con exactitud los objetos y
  sucesos del mundo real. Los sensores pueden tener
  un gran numero de posibilidades respecto a las
  situaciones con las que se encuentra.

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Arquitectura híbrida

• Incorpora el razonamiento deliberativo y la
  ejecución basada en comportamiento.
• Permiten la reconfiguracion de los sistemas de
  control reactivos a través de su habilidad para
  razonar sobre los comportamientos fundamentales.

La arquitectura híbrida se compone a su vez de 3
mas Arquitectura jerárquica (de tres
capas) Arquitectura de pizarrón
Arquitectura probabilística
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Comparación entre el comportamiento deliberativo
y el reactivo
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ESPACIOS DE CONFIGURACION
Configuración. Indica la posición y orientación
que el robot puede tomar en el espacio de trabajo.
Espacio de trabajo. Conjunto de todas las
posiciones y orientaciones que el robot puede
tomar.
Obtener el espacio de configuraciones es
equivalente a que el robot recorra y se posicione
en todos los puntos posibles del espacio de
trabajo. Las configuraciones posibles para el
robot son Configuración libre
Configuración en colision
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Ejemplo 1
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Ejemplo 2
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Pasos para realizar un proyecto de
ROBOTICA
1.- Saber que es un ROBOT 2.- Que hará el Robot
( tareas)?
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3.- Desplazamiento del ROBOT existen 5
clases de algoritmos, están ordenados según la
cantidad de información necesaria en el momento
de planificación y ejecución  1)     
Descomposición en celdas. 2)     
Esqueletización. 3)      Planificación de
movimiento de precisión 4)      Desplazamiento
regido por señales (basado en marcas). 5)     
Algoritmos en línea.
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4.- Desarrollo del robot. 5.- Pruebas. 6.-
Implementación.  
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Aplicaciones y Ejemplos         Industria

-Aplicación de transferencia de metal.
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      Laboratorios
sistema de preparación de muestras
- Manipuladores cinemáticas
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       Medicina
Cirugía robótica
30

• Vigilancia

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• Agricultura

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• Ganadería

33
         Espacio. Lunokhod 1 Viking 1
       Vehículos submarinos     
Educación Robot Karen Uso del Robot tortuga Uso
de los robots en los salones de clases
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     En el hogar Aspiradoras robótica de
Matsushita o Panasonic llamada National,
       Juguetes Los perros Aibo de Sony o
el Rocket de Fisher Price