Cristina Urdiales y Juan Pedro Bandera Dpto' de Tecnologa Electrnica

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MICROBOTS Y ESTRATEGIAS DE CONTROL

• Cristina Urdiales y Juan Pedro BanderaDpto. de
  Tecnología Electrónica

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PRELIMINARES

• Robot manipulador reprogramable y multifuncional
  diseñado para llevar a cabo una tarea específica
  a través de una serie de movimientos programados.

1979
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PRELIMINARES

• Robot Máquina controlada por ordenador y
  programada para moverse, manipular objetos y
  realizar trabajos a la vez que interacciona con
  su entorno.

1990
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PRELIMINARES
Brazos/Piernas
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1. MICROBOTS

• Los microbots son robots de pequeño tamaño,
  generalmente diseñados para una tarea específica.

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1. MICROBOTS

• El objetivo de diseño condiciona completamente la
  estructura y la programación de un microbot.

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2. DISEÑO INICIAL

• Qué quiero hacer? Cómo hacerlo físicamente?.

Ejemplo Robot que salga de un laberinto Suelo
liso Ruedas convencionales Pasil
los estrechos Sensores de proximidad Hay
algún hito que marque la salida? Sensor de
salida Se dispone de un mapa del
laberinto? Elemento de proceso capaz de calcular
caminos y de saber donde se encuentra el microbot
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3. ESTRATEGIA DE CONTROL

• Las estrategias de control oscilan entre
  reactivas puras y deliberadas puras. La
  proporción entre una y otra varía en función del
  diseño.

ARQUITECTURAS DE CONTROL
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3. ESTRATEGIA DE CONTROL

• Ejemplo de sistema deliberado.

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3. ESTRATEGIA DE CONTROL

• Ejemplo de sistema hibrido.

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4. RESULTADOS

• Prácticas curso 01/02.

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5. DESARROLLO DE UN SISTEMA

• Microbot autónomo para exploración de conductos

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5. DESARROLLO DE UN SISTEMA

• Microbot autónomo para exploración de conductos

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5. DESARROLLO DE UN SISTEMA

• Microbot autónomo para exploración de conductos

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CONCLUSIONES

• El diseño de microbots está al alcance de todos

http//www.campusvirtual.uma.es/microbot/ http//
www.robotcafe.com/