CINEMATICA E DINAMICA DEL PUNTO E DEL CORPO RIGIDO

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• SISTEMI DI CONTROLLO TERMINI E DEFINIZIONI
• Comando
• Il risultato di unazione di aggiustamento.
• Risposta
• Risultato che, per un sistema, deriva dal
  comando.
• Controllo di processo
• Il controllo automatico di alcune variabili.
• Unità di controllo (controllore)
• Dispositivo che controlla un processo.
• Regolatore
• Dispositivo impiegato per mantenere una variabile
  pari ad un valore costante desiderato.

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• SISTEMI DI CONTROLLO TERMINI E DEFINIZIONI
• Controllo cinematico
• Controllo automatico dello spostamento, della
  velocità o dellaccelerazione del membro di una
  macchina.
• Retroazione
• Misurare luscita per confrontarne il valore con
  lingresso.
• Rilevatore derrore
• Operatore differenziale usato per misurare il
  valore attuale controllato da confrontare con il
  valore desiderato.
• Trasduttore
• Usato per convertire un segnale che si trova in
  una forma fisica in un altro segnale che si trova
  in unaltra forma fisica.
• Amplificazione
• Aumentare lampiezza di un segnale senza
  modificare la forma donda.

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• TIPOLOGIE DI CONTROLLO AUTOMATICO
• CONTROLLO A CICLO APERTO (O NON MONITORATO)
• Quando gli input del sistema non dipendono in
  alcun modo dagli output.
• Chiamato anche sistema calibrato.
• CONTROLLO A CICLO CHIUSO (O MONITORATO)
• Quando i valori in output sono continuamente
  misurati e confrontati con quelli di riferimento
  e, in base allerrore commesso, vengono corretti
  i parametri di input.

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RAPPRESENTAZIONE TRAMITE DIAGRAMMA A BLOCCHI
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RITARDO (TEMPO) DI RISPOSTA In ogni sistema di
controllo esiste un ritardo fra il momento in cui
viene comandata lazione e lattuazione effettiva
di tale comando che prende il nome di ritardo (o
tempo) di risposta. Tale valore dipende dalle
proprietà intrinseche del sistema di controllo.
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO Espressione che
rappresenta il legame fra il segnale di output e
quello di input di ogni unità (o blocco) di un
sistema di controllo. N.B. Il valore di
output può essere ottenuto da quello di input
moltiplicando per la funzione di trasferimento.
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO GLOBALE Connettendo più
unità posso ottenere la funzione di trasferimento
del sistema completo moltiplicando le funzioni di
trasferimento dei singoli blocchi. N.B.
Tale relazione è valida se gli output di ciascun
blocco non sono influenzati dai collegamenti
successivi.
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA CON
SMORZAMENTO VISCOSO
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA CON
SMORZAMENTO VISCOSO D OPERATORE DI DERIVAZIONE
d/dt
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA CON
SMORZAMENTO VISCOSO
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
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ESEMPIO il movimento di un indicatore di inerzia
trascurabile è smorzato da una coppia pari a 0.6
Nm ad una velocità angolare di 1 rad/s. Lalbero
su cui è montato il sistema ha una rigidezza di
1.2 Nm/rad ed è mosso da un riduttore con
rapporto 4/1. Si determini la funzione di
trasferimento complessiva del sistema.
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D OPERATORE DI DERIVAZIONE d/dt
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La funzione di trasferimento complessiva è
dunque
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Si calcoli inoltre il tempo di ritardo necessario
affinché lindicatore assuma un valore con errore
massimo dell1 rispetto al valore finale dopo un
giro completo dellalbero in ingresso.
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Separando le variabili si ottiene
In base alle condizioni iniziali
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(No Transcript)
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CURVA DI RISPOSTA ESPONENZIALE
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA DI
CONTROLLO A CIRCUITO APERTO
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA DI
CONTROLLO A CIRCUITO CHIUSO
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA DI
CONTROLLO A CIRCUITO CHIUSO
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• TIPOLOGIE DI CONTROLLO
• ON-OFF (O BINARIO)
• Assume due possibili valori in funzione
  dellinput.
• PROPORZIONALE (P)
• Assume un valore proporzionale rispetto
  allinput.
• DERIVATIVO (D)
• Assume valore proporzionale alla derivata del
  segnale di input.
• INTEGRALE (I)
• Assume valore proporzionale allintegrale del
  segnale di input.
• CONTROLLI COMBINATI
• PD, PI, DI e PID

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CONTROLLO PID
Definizione della funzione di trasferimento
(tramite trasformata di Laplace)