CINEMATICA E DINAMICA DEL PUNTO E DEL CORPO RIGIDO

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ANALISI DINAMICA MULTI-BODY
Risoluzione sistemi complessi a più gdl
troppo complicata se i sottosistemi sono trattati
come un unico sistema per cui conviene risolvere
il moto delle parti separatamente
Le equazioni di Lagrange delle singole parti sono
disaccoppiate e la continuità del sistema è
garantita dai vincoli
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ANALISI DINAMICA MULTI-BODY
Soluzione di un sistema di equazioni per ogni
parte

• Equazioni
• Energia
• Momento
• Relazioni cinematiche
• Cinetica e Dinamica Lagrangiana

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EQUAZIONI DI LAGRANGE PER UN SISTEMA VINCOLATO
dove qj è il vettore delle coordinate
generalizzate, K è l'energia cinetica, Fqj
rappresenta la componente della forza e cj e lj
sono il vincolo scalare e il moltiplicatore di
Lagrange.
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MODELLAZIONE DI UNA SEMPLICE SOSPENSIONE
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DATI CARATTERISTICI
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MODELLO EQUIVALENTE
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EQUAZIONI DI MOTO
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EQUAZIONI DI VINCOLO
9
SISTEMA DI EQUAZIONI
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MATRICE JACOBIANA
as/?t con s fattore adimensionale di scala
impiegato per lintegrazione passo-passo in ?t
11
MATRICE JACOBIANA