2. GEOMETRIJA I KINEMATIKA ROBOTA 2.1.OSNOVNI POJMOVI IZ

1
2. GEOMETRIJA I KINEMATIKA ROBOTA 2.1.OSNOVNI
POJMOVI IZ TEORIJE MEHANIZAMA

• kinematiki par- dva meusobno povezana tijela
• kinematiki parovi pete klase.
• rotacioni par (rotacioni zglob)
• translacionim par (translacioni zglob)

2
Kinematiki lanci

• Segment i zglob su osnovni elementi lanca
• Prosti i razgranati
• Otvoreni i zatvoreni
• Broj stepeni slobode kinematikog lanca

3
2.2. GEOMETRIJA MANIPULACIONIH ROBOTARuka
(minimalna konfiguracija) i aka (zavrni
mehanizam) 2.2.1. MINIMALNA KONFIGURACIJA
MANIPULATORA- pozicija korijena ake -radni
prostor robota

• Pravougaona ema (TTT)
• -radni prostor pravougaonik
• -pomjerawa u zglobovima jednaka Dekartovim
• pravougaonim koordinata vrha konfiguracije

4
Cilindrina ema (RTT)

• -radni prostor cilindar
• -pomjerawa u zglobovima jednaka cilindrinim
  koordinatama vrha konfiguracije

5
Sferna ema (RRT)

• -radni prostor upqa lopta
• -pomjerawa u zglobovima priblino jednaka sfernim
• koordinatama vrha konfiguracije

Ostale konfiguracije
6
2.2.2. ZAVRNI MEHANIZAM (AKA) MANIPULATORA

• broj zglobova zavisi od potrebnog broja stepeni
  slobode
• zglobovi po pravilu rotacioni
• da hvataqka zauzme potrebnu orijentaciju u
  prostoru

Zavrni mehanizam zajedno sa minimalnom
konfiguracijom, obezbjeuje da vrh hvataqke (A)
doe u eqeni poloaj i da hvataqka zauzme
potrebnu orijentaciju u prostoru
7
2.2.3. MOGUNOST KRETAWA MANIPULATORA- BROJ
STEPENI SLOBODE

• - Kretawe u funkcionalnom smislu
• singularan mehanizam
• singularan poloaj

• - Potreban broj stepeni slobode za izvravawe
  zadatka
• Pozicionirawe
• Djelimina orjentacija
• Potpuna orjentacija
• Redundantan robot u odnosu na postavqeni zadatak