Concours RobotJouet

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Concours Robot-Jouet

• Senseurs, points technique et pièges

Ver 1.7
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Points abordés

• Modifier ROBUS
• Points techniques généraux
• Capteurs disponibles

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Modifier ROBUS

• Vous pouvez modifier la base mécanique
• Vous pouvez modifier la carte dinterface de
  ROBUS
• Vous ne POUVEZ PAS modifier le HandyBoard et le
  HandyVoice

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Points techniques généraux

• Tenez compte que vous devrez concevoir autant
  lextérieur que lintérieur de votre robot-jouet
  (HandyBoard accessible)
• Prenez le temps de bien souder, sinon vous pouvez
  être sûr que votre robot vous lâchera durant le
  concours
• Plus le capteur est dispendieux et sophistiqué,
  plus il est fragile
• Les connecteurs des senseurs/actuateurs ne sont
  pas faits pour être coupés/soudés
• Les boîtiers des senseurs/actuateurs ne sont pas
  fait pour être percés/modifiés
• Placez le HandyBoard sous un capot au lieu de
  mettre ses boutons au bout de longs fils
• Placez les batteries sous un capot et facilement
  accessible pour un remplacement rapide

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Points techniques (suite)

• Utilisez un chargeur rapide (intelligent) pour
  vos batteries afin de maximiser la charge. Si
  vous possédez une caméra numérique, vous en avez
  peut-être déjà un
• Lisez la documentation avant dutiliser le
  capteur. Ensuite, en cas de doute, demandez de
  laide
• Ne pas essayer dimplémenter un paquet de
  capteurs en même temps
• Implémenter, cest 20 de montage et 80 de
  déverminage
• KISS

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Points technique (suite)

• Utilisez du fil multibrins pour faire vos
  connexions inter-carte au lieu du fil monobrin
  car il est beaucoup plus souple

• Les connecteurs 2.1mm sont conçu pour les
  alimentations

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Points technique (suite)

• Les connecteurs pour câble plat permettent de
  transporter beaucoup de signaux dans un espace
  restreint

• Les connecteurs DB se connectent dans un sens
  seulement, ce qui évite les incidents

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Points technique (suite)

• Les connecteurs 100mil (headers) peuvent servir à
  faire des connecteurs tout usage, mais il ne sont
  pas détrompés, on risque de les brancher à
  lenvers

• Les connecteurs molex sont semblable aux headers
  100mil mais disposent dun détrompeur et
  senfichent plus solidement

• Identifiez vos connecteurs pour vous rappeler où
  ils vont lorsque vous débrancherez/rebrancherez
  vos cartes

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Points technique (fin)

• Vous pouvez utiliser les trois lignes du Port D
  (PD2, PD4 et PD5) en entrée ou sortie numérique.
  Compte tenu que vous navez pas eu dintroduction
  aux microcontrôleurs, nous mettons à votre
  disposition un fichier, portd.c, qui comporte des
  fonctions de lecture et décriture pour utiliser
  ces trois entrées/sorties.
• Le fichier portd.c se trouve dans le répertoire
  libs du logiciel Interactive C.

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Capteurs disponibles

• Senseur pyroélectrique
• Sonar Polaroid
• Sonar SRF04
• GP2D12
• Servomoteur
• Moteurs DC vibrant
• Compas analogique
• Senseur Flex
• Interrupteur au mercure
• Film piézoélectrique
• Senseur de position de machine à boule
• Senseur de Choc
• Matrice de LED
• Module Voice Direct
• Photorésistance
• Piston électrique
• Détecteur de proximité infrarouge
• Émetteur/récepteur ultrasonique

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Senseur pyroélectrique

• Détection de source de chaleur
• Se branche sur une entrée analogique
• Fonctionne seulement avec une lentille fresnel
• Senseur très difficile à utiliser car il y a plus
  de sources de chaleurs dans lenvironnement que
  lon croit
• Plus il y a de gens, plus le senseur est confus
• Il faut bien protéger le capteur contre la
  lumière provenant du plafond (casquette)

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Sonar Polaroid

• Détermine la distance dun objet
• Émet un pulse ultrasonique qui est reflété par
  lobjet et calcule la distance avec le temps que
  le pulse a mis pour revenir au sonar.
• Offre une portée de 15cm à 10 mètres
• Se branche sur la carte dinterface de ROBUS car
  il nécessite un fort courant pour émettre
• Les moteurs du robot doivent être arrêté durant
  une émission pour éviter décraser les batteries
• Vous devez ajouter certaines pièces sur ROBUS
  avant de pouvoir brancher le sonar
• Fonctions C déjà disponibles pour le contrôler

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Sonar SRF04

• Détermine la distance dun objet
• Émet un pulse ultrasonique qui est reflété par
  lobjet et calcule la distance avec le temps que
  le pulse a mis pour revenir au sonar.
• Offre une portée de 3cm à 3 mètres
• Consomme un très faible courant (50mA)
  comparativement au Polaroid
• Se branche sur la carte dinterface de ROBUS
• Seul un connecteur doit être ajouté sur ROBUS
  avant de pouvoir brancher le sonar
• Fonctions C déjà disponibles pour le contrôler

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GP2D12

• Détermine la distance dun objet
• Émet de la lumière infrarouge qui est reflétée
  par lobjet. La distance est calculée avec
  langle dincidence de la lumière reflétée
• Offre une portée de 10cm à 80cm
• Consomme peu dénergie comparativement au sonar
  Polaroid

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Servomoteur

• Moteur asservi et découplé
• Se positionne selon la longueur dun pulse
  répétitif
• Deux puissances disponibles pour le concours
  42oz/po et 77oz/po (3kg/cm et 5.55kg/cm)
• Fonctions C déjà disponibles pour en contrôler
  trois

1 à 2ms
20ms
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Moteurs DC vibrant

• Moteurs qui tournent sans arrêt dans une
  direction
• Les moteurs vibrant sont utilisés dans les
  cellulaires et pagettes
• Peuvent être contrôlés avec un simple transistor
• Peuvent être contrôlés avec un pont en H si lon
  désire contrôler la vitesse et la direction

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Compas analogique

• Utilise le champs magnétique terrestre pour
  déterminer la direction
• Sensible aux perturbations magnétiques (moteurs,
  plancher de métal, haut-parleur, etc.)
• Sinterface directement sur deux ports
  analogiques du HandyBoard
• Fonction C déjà disponible pour sen servir

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Senseur Flex

• Résistance flexible
• Valeur ohmique varie en fonction de sa courbure
• Fonctionne mieux lorsque plié dans un sens plutôt
  que lautre

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Interrupteur au mercure

• Tube de verre scellé contenant une goutte de
  mercure qui crée ou non un contact entre ses deux
  pattes selon son inclinaison

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Film piézoélectrique

• Détecte les vibrations et déformations quil
  subit
• Électronique externe nécessaire pour le faire
  fonctionner

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Senseur de position de machine à boule

• Contient une bille qui fait un contact entre les
  pattes selon son inclinaison

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Senseur de Choc

• Change momentanément détat lorsque cogné
• Un potentiomètre permet dajuster la sensibilité
• Conçu initialement pour être monté dans une
  automobile

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Matrice de LED

• Boîtier contenant 35 LED (5x7)
• Doit être contrôlé par une série de transistors
  montés en balayage rangée/colonne

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Module Voice Direct

• Reconnaissance de la parole par réseaux de
  neurones
• Commandes vocales enregistrables selon notre
  convenance
• Mode Speaker Dependent seulement

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Photorésistance

• Résistance sensible à la lumière
• Valeur ohmique varie en fonction de lintensité
  lumineuse

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Piston électrique

• Piston qui diminue de longueur lorsquun fort
  courant passe dedans
• Peut soulever jusquà 1 lb (454g)
• Ne sétire pas tout seul

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Détecteur de proximité infrarouge

• Système utilisé par ROBUS pour détecter les
  obstacles sans les toucher
• Peut aussi servir à localiser des émetteurs
  infrarouges ou décoder des messages envoyés par
  une manette de TV
• Très sensible à la lumière ambiante
• Doit être protégé contre la lumière provenant du
  plafond (casquette)

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Émetteur/récepteur ultrasonique

• Peut permettre au robot de localiser un objet
  émettant des ultrasons
• Peut permettre de transmettre des commandes au
  robot
• Électronique externe nécessaire pour le faire
  fonctionner

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En terminant

• Il existe dautres capteurs qui accomplissent
  dautres fonctions, vous pouvez faire des
  recherches sur le Web
• La documentation de la plupart des senseurs est
  disponible sur le site du Concours Robot-Jouet,
  section documentation
• Cette présentation contient des liens hypertextes
  pour en faciliter la consultation
• Cette présentation est aussi disponible sur la
  page du concours

http//www.gel.usherb.ca/crj