Dveloppement dun dispositif de localisation prcise pour le CYCAB

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Développement dun dispositif de localisation
précise pour le CYCAB
Mikaël FRAJER
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Plan

• Architecture du Cycab
• Architecture du Dispositif de localisation
• Etat davancement
• Planning

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Architecture du Cycab

• Haut niveau Cycab Rocquencourt ? Windows
  Visual C.
• Cycab Grenoble ?
  Linux RTMaps.
• Communication Cycab Rocquencourt ? Bus CAN.
• Cycab Grenoble ?
  Liaison Ethernet.

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Architecture du Dispositif

• Synchronisation Datation de données
  Changement de repère.
• Fusion Filtre de Kalman.
• Display Position et Trajectoire du Cycab sur
  une carte.

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Etat davancement

• Partie Gyromètre est terminée ( Visual C et
  composant RTMaps).
• Odométrie existante (modèle bicyclette).
• Odométrie sur les quatre roues ?
• Fusion est bien avancée (Composant RTMaps
  élaborée pour la Twingo)
• Partie GPS est en cours (Possibilité
  dinterfacer un GPS standard ou RTK).
• Synchronisation.
• Partie affichage.
• Portage du développement de la Twingo vers le
  Cycab.

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Planning

• Fin Mars 2005 Dispositif de localisation
  précise implémenté sur le Cycab
  Rocquencourt.
• ? Démonstration Mi Juin 2005 à Nancy.
• Fin Juin-Mi juillet 2005 Dispositif de
  localisation précise
  implémenté sur le Cycab Grenoble.