Sin t

1
Servoaccionamientos
Servoaccionamientos
Serie W
2
ACCIONAMIENTOS DE AVANCE (SERVOACCIONAMIENTOS)
3
INTRODUCCIÓN

• Accionamientos de avance
• Son aquellos accionamientos de velocidad variable
  usados en aplicaciones de par constante (por
  ejemplo posicionado de elementos móviles).
• Potencia comprendida entre 30W y 10KW.
• Aplicaciones
• Máquina herramienta (movimiento de los carros de
  las máquinas.
• Robótica (movimiento de los ejes del robot).
• En general, aplicaciones donde se quiera
  controlar
• Par,
• Velocidad, o
• Posición.

4
EVOLUCIÓN
5
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Elementos servoaccionamiento

• Servomotor motor utilizado en los accionamientos
  de avance.
• Lleva acoplado algún elemento sensor (encoder,
  resolver o tacodinamo) para captar la posición
  del rotor.
• Control fino de par, velocidad o posición,
  mediante la alimentación a través de un
  convertidor electrónico de potencia.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Convertidor de potencia

• El motor se alimenta a través de un inversor
  trifásico que opera en
• modulación y anchura de pulsos (PWM).
• Así es posible alimentar el motor a tensión y
  frecuencia variable.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Servomotor

• Motor síncrono de imán permanente.
• Imanes ubicados en la periferia del rotor.
• Rotor "ahuecado" para reducir la inercia.
• Devanado situado en el estátor (en estrella), con
  lo que se consigue
• Mejor evacuación del calor producido por efecto
  Joule.
• Menor tamaño del motor.
• Disposición del motor brushless

• Es idóneo para los accionamientos de avance
  debido a que
• Tiene una brillante respuesta dinámica.
• No necesita mantenimiento.
• Es un buen motor para posicionar.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Servomotor brushless AC

• Operación
• Par constante (imanes permanentes).
• Características
• Baja inercia.
• Elevado par de pico.
• Posicionado preciso.
• Control
• Par.
• Velocidad.
• Posición.
• Aplicaciones
• Accionamientos de avance.
• Posicionado con ciclos rápidos.
• Maquinaria de propósito general.
• Robótica.
• Inconvenientes
• Potencia limitada.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Operación en cuatro cuadrantes.
Un accionamiento de avance (servoaccionamiento)
es reversible, operando en los cuatro cuadrantes.
En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado
regenerativo. Debe tenerse en cuenta la energía
regenerativa que se produce durante el frenado.
10
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Ciclo de trabajo
El ciclo de trabajo define la evolución del par y
de la velocidad en el eje del motor en función
del tiempo.
Ciclo de trabajo típico de un accionamiento de
avance

• Par de pico en aceleración (para vencer par
  resistente y par dinámico).
• Velocidad consigna ? Par de motor Par
  resistente
• Frenada (pico de par menor porque el par
  resistente ayuda a frenar).

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Área de trabajo del servomotor.

• Área de trabajo de un servomotor brushless

• En régimen permanente el motor sólo puede operar
  en la zona 1, no debiéndose superar el par
  nominal. Si se supera se producirá un
  calentamiento excesivo.
• Durante la aceleración y la deceleración sí se
  puede operar en la zona 2.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Par térmico equivalente.

• En régimen permanente, el par motor no debe
  superar el par nominal. En caso de superarlo el
  motor sufrirá un calentamiento excesivo.
• Si el par resistente ofrecido por la carga es
  constante, la condición para que opere
  correctamente es que el par resistente no supere
  el par nominal.
• En muchas aplicaciones el par resistente varía
  con el ciclo de trabajo. Entonces es necesario el
  cálculo del par térmico equivalente.
• El par motor es proporcional a la corriente. El
  calentamiento se debe a pérdidas por efecto
  Joule, que son proporcionales al cuadrado del
  valor eficaz de la corriente del motor.
• Por tanto, se puede calcular el par térmico
  equivalente, que es el valor del par continuo que
  provocaría el mismo calentamiento de la máquina

• Para que el calentamiento no sea excesivo, el par
  térmico equivalente no deberá superar el par
  nominal del motor. Se deberá satisfacer la
  siguiente condición

13
CRITERIOS DE SELECCIÓN DE ACCIONAMIENTOS DE AVANCE
14
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Velocidad y par del servomotor.

• Para el cálculo de la velocidad y el par en el
  eje del servomotor es
• necesario tener en cuenta
• El movimiento de la máquina.
• El sistema de transmisión.
• En cuanto al movimiento de la máquina, éste puede
  ser
• Movimiento de rotación.
• Movimiento horizontal.
• Movimiento vertical.
• También es necesario conocer la inercia
  equivalente de la carga
• acoplada al eje del motor. El criterio óptimo es
  que la inercia
• equivalente que se ve desde el eje del servomotor
  sea igual a la
• inercia del servomotor.

15
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Velocidad y par del servomotor.
Igualmente importante es el sistema utilizado
para la conversión del movimiento, pudiéndonos
encontrar con
16
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Ejemplo para movimiento de rotación.
Plato divisor accionado a través de un reductor.
Inercia total del accionamiento
JT Jm Je
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CRITERIOS DE SELECCIÓN
Ejemplo para movimiento de rotación.
En las aplicaciones en que el accionamiento opera
en régimen de aceleración y deceleración, la
reducción óptima es aquella en la que la inercia
equivalente es igual a la inercia del motor.
El par de aceleración en el eje del motor será
Para minimizar el par de aceleración, se deriva
la expresión respecto a r y se iguala a cero
Por lo tanto, la reducción óptima
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SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
PASOS A SEGUIR

• Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la
  inercia del motor es nula.
• Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico
  sea ligeramente superior al par máximo del ciclo
  de trabajo.
• A la inercia de la carga transferida al eje del
  motor se le suma la inercia del motor, con lo
  cual se conoce la inercia total del
  accionamiento.
• Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el
  par máximo supera al de pico se elige un motor
  mayor.
• Si el accionamiento opera la mayor parte del
  tiempo en aceleración-deceleración, se puede
  hallar la reducción o paso de husillo óptimo para
  minimizar el tamaño del motor.
• Se calcula el par térmico equivalente,
  comprobando que es inferior al par nominal del
  motor. De no ser así, hay que escoger un motor
  mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.

19
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo Punzonadora
Datos aplicación
Elegir el servomotor adecuado para el avance del
eje X.
20
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo Punzonadora
Paso 1 Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo
que la inercia del motor es nula.
(Avance máximo)
Velocidad máxima del servomotor
Velocidad angular de pico en el eje
Aceleración angular en el eje del servomotor
Perfil de velocidad eje X en mascado
Inercia equivalente carro trasladada al eje
motor
Inercia total
200
21
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo Punzonadora
Paso 2 Se elige, en principio, un motor cuyo par
de pico sea ligeramente superior al par máximo
del ciclo de trabajo.
Par de aceleración, de pico y de frenada
De un catálogo brushless, se escoge un motor con
- Velocidad nominal 1200 rpm.
- Par nominal 8 Nm.
- Par de pico
15 Nm.
El ciclo de trabajo queda definido (sin tener en
cuenta la inercia del motor)
- Inercia
110-2 Kg.m2
Paso 3 A la inercia de la carga transferida al
eje del motor se le suma la inercia del motor,
con lo cual se conoce la inercia total del
accionamiento.
Inercia total
JT Jm Je Jh 110-2 210-2 110-2
410-2 Kgm2
Paso 4 Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo.
Si el par máximo supera al de pico se elige un
motor mayor.
22
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
Ejemplo Punzonadora
Par de aceleración, de pico y de frenado
A continuación se calcula el par térmico
equivalente
El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es
El par nominal del motor escogido es
Par nominal 8 Nm.
Como el par de pico no supera el par máximo y el
par térmico equivalente es inferior al par
nominal, el servomotor elegido es válido.
Paso 6 Se calcula el par térmico equivalente,
comprobando que es inferior al par nominal del
motor. De no ser así, hay que escoger un motor
mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.
23
Cómo funciona?
24
QUÉ ES UN LAZO DE CONTROL?

• Los lazos de control trazan el camino de cómo va
  a ser tratado un factor individual dentro del
  servodriver
• Un comando es dado y comparado con la
  realimentación (actual performance, es decir lo
  que se ha ejecutado).
• El error resultante se procesa multiplicándose
  por una ganancia variable.
• Este nuevo error actúa como un comando al
  siguiente lazo o a la etapa de potencia del
  amplificador (servodriver).

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SERVOCONTROL

• El comando introducido pasa al contador de error
  donde se establece el error e como la diferencia
  entre el valor de consigna y la realimentación,
  es decir, entre lo comandado y lo ejecutado.
• Este error pasa por el bloque de transformación
  donde se modifica según unas ganancias y
  transformaciones para adecuarse a la señal
  necesaria para controlar el dispositivo de
  salida.
• El dispositivo a controlar deberá devolver una
  señal de realimentación que relacione la orden
  recibida con la ejecutada. Ésta entra en el
  contador de error para definir la señal de error
  e.
• El objetivo de cualquier servocontrol es mantener
  a cero el valor e de la señal de error.

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SERVOCONTROL (ejemplo1)
t1 Comando 1000 pulsos y realimentación 0 pulsos
ya que el motor todavía no se ha movido por lo
que el error será de 1000 pulsos que provocará
que el motor se mueva. t2 Comando 1000 pulsos
pero ya el motor se ha movido y el encoder ha
generado una realimentación de 500 pulsos por lo
que el contador de error indica un error de 500
pulsos (1000-500) que provocará que el motor siga
moviendose. t3 Comando 1000 pulsos pero el
movimiento del motor ha provocado que el encoder
realimente 1000 pulsos por lo que el error será 0
(1000-1000) y provocará la parada del motor.
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SERVOCONTROL (ejemplo2)
t1 Comando 0 pulsos y realimentación 0 pulsos.
El motor está parado. t2 Si el motor se mueve
ligeramente debido a una fuerza externa,
provocará una realimentación de 20 pulsos y por
lo tanto un error de -20 pulsos (0 - 20) que
provocará que el motor gire en sentido opuesto al
creado por la fuerza. t3 Al moverse en sentido
contrario la realimentación de -20 pulsos hará
compensar los 20 pulsos de error y el error se
hará 0 (20 - (-20)) provoduciendo la parada del
motor.
28
LOS LAZOS DE CONTROL

• Hay tres lazos de control Posición, velocidad y
  par.
• Dependiendo del modo de control a utilizar, estos
  lazos pueden cerrarse o en el controlador o en
  el amplificador (servodriver).
• En última instancia, el amplificador
  (servodriver) controla el par del motor. La
  velocidad y posición cambian al ajustar la
  cantidad de par en el amplificador.

29
EL LAZO DE PAR

• Objetivo último Asegurar que se aplica al motor
  la correcta cantidad de par
• Comando Viene desde el lazo de velocidad
  (control de velocidad, posición o
  velocidades internas) o la entrada analógica de
  par TREF (control de par)
• Realimentación Transformador de corriente
• Ganancias Preseleccionadas de fábrica
• Salida Controla la PWM de la etapa de potencia

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EL LAZO VELOCIDAD

• Objetivo último Asegurar que el motor rote a la
  velocidad comandada
• Comando Viene desde el lazo de posición
  (control de posición) o la entrada
  analógica de velocidad (control de velocidad) o
  parámetros (velocidades internas)
• Realimentación Encoder (frecuencia de los
  pulsos)
• Ganancias Ganancia del lazo de velocidad (P) y
  la constante de tiempo de integración del
  lazo de velocidad (I)
• Salida Comando al lazo de control

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EL LAZO DE POSICIÓN

• Objetivo último Asegurar que la carga está en
  la posición comandada
• Comando Viene desde el programa del
  controlador o un tren de pulsos
• Realimentación Encoder (número de pulsos)
• Ganancias Ganancia del lazo de posición (P)
• Salida Comando al lazo de velocidad

32
CONTROL DE PAR

• En el modo control de par, el amplificador
  (servodriver) recibe un comando analógico de par
  de 12V, desde el controlador de nivel superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de
  asegurar que el motor aplique la apropiada
  cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el
  amplificador.)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y
  posición.
• El controlador es normalmente muy inteligente y
  el amplificador tiene un nivel bajo de
  sofisticación.

33
CONTROL DE VELOCIDAD

• En el modo de control de velocidad, el
  amplificador recibe un comando analógico de
  velocidad de 12V, desde el controlador de nivel
  superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de
  asegurar que el motor rote a la velocidad
  adecuada, para lo cual debe también aplicar la
  cantidad apropiada de par. (Los lazos de
  velocidad y par se cierran en el amplificador.)
• El controlador cierra el lazo de posición.
• Ambos, el controlador y el amplificador
  (servodriver) usan un nivel medio de
  sofisticación. Controladores típicos son CNC o
  Motion control de bajo costo.

34
CONTROL DE POSICIÓN

• En el modo de control de posición, el
  amplificador recibe un tren de pulsos digital,
  p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de
  nivel superior.
• Para un control preciso de posición del motor, el
  amplificador debe controlar la velocidad y el par
  del motor. (Los lazos de posición, velocidad y
  par se cierran en el amplificador).
• El controlador no cierra ningún lazo, pero puede
  monitorizar la realimentación .
• El controlador es bajo en sofisticación del
  movimiento y el amplificador muy complejo.
  Controladores típicos son PLCs tarjetas
  posicionadoras o salida de pulsos.

35
ESQUEMA INTERNO
Servosistema

• Lazo de posición usando un contador de error con
  una ganancia P y Feedforward
• Lazo de velocidad usando un controlador PI
• Lazo de corriente (par) usando un controlador
  PID(no accesible por el usuario)

36
Servos serie W
37
Parte I.- Introducción (qué hay de nuevo?)
Parte II.- Descripción del producto (Modelos,
referencias, características y funciones)
Parte III.- Programación y prácticas
38
Que hay de nuevo?
39
Servomotores
40
PARTES DE UN SERVOMOTOR W
41
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W

• Los motores antíguos eran bobinados con aguja,
  lo que requiere un espacio para que se pueda
  mover. Además se realiza un bobinado inexacto.
• Sólo 40 del espacio se llenaba de cobre.

Núcleo estator 1 sóla pieza
40 llenado
Antiguo
Hueco necesario paso de auja
70 llenado

• Los servomotores W tienen el estator segmentado
  y cada segmento es bobinado por separado y con
  alta precisión.
• El factor de llenado es 70.

Núcleo estator segmentado
No necesita hueco
Nuevo
42
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W

• Encapsulado del nucleo del motor
• Debido a la mayor densidad de hilo, la
  ventilación es crítica.
• Para aumentar la disipación del calor en los
  bobinados, el espacio libre en el bobinado se
  llena con resina conductora del calor.
• Imanes del rotor de (NdFeB) Neodimio-Hierro-Boro
• Motores con materiales con mayor densidad de
  flujo magnético
• Superior a los imanes comúnmente usados de
  Samario Cobalto o Ferrita.
• Mismo par en menor tamaño.

43
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W

• Reducción extremos de vueltas
• El extremo de las vueltas es donde el cable cruza
  el polo de un hueco a otro.
• Serie W tiene extremos de vuelta más cortos,
  consiguiendo menor tamaño y mayor eficacia

Vista lateral del estator
Vista lateral del estator
Generación anterior
Serie nueva

• Especificación de redondez mejorada
• El hueco interior del estator se ha redondeado a
  .001
• Dejando un menor hueco de aire
• Reduce los escalones en el par

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CARACTERÍSTICAS
Novedades

• Mayor resolución del encoder serie
• 8192ppr (UT) -----gt17 bit inc (32768ppr)
• Instalación y configuración más fáciles
• Reducción del cableado de encoder
• Incremental (9 a 4 hilos) pantalla
• Parámetros de motor automáticamente comunicados
  con el amplificador
• Diagnósticos y alarmas de encoder

Lo que sigue igual

• Par de pico y nominal 3 x nominal durante gt3s
• Velocidad máxima (Igual o superior)
• Inercia de montaje mecánico (Igual o menor)
• Conector de potencia y realimentación (igual
  servos UT)
• Realimentación de encoder incremental o
  absoluta (opcional)
• Opciones de freno mecánico a 24VDC

45
CURVA VELOCIDAD-PAR
Máxima velocidad limitada por los componetes
mecánicos y la resolución del encoder
Disminución del par de pico resultado de la
limitación de la tensión del bus DC
El motor está diseñado alrededor de este punto
par nominal a velocidad nominal
Operación intermitente Se puede operar en esta
región durante cortos espacios de tiempo
Operación contínua Es la region de operación
segura
Par de pico limitado por los valores de las
corrientes de los componentes del amplificador
Par nominal
46
CURVA VELOCIDAD-PAR

• Par nominal es la máxima cantidad de par que el
  motor puede dar en modo contínuo
• La velocidad nominal es la máxima velocidad a la
  que se consigue par nominal

• Si el motor está operando a una velocidad
  superior a la nominal, entonces la cantidad de
  par contínuo y de pico disponible disminuye

• El par de pico es la máxima cantidad de par que
  el motor puede dar a una velocidad dada.

• La región de par contínuo se determina por el
  aumento del temperatura del motor.

• A velocidad nominal o menor, el par de pico
  disponible es 3 veces el par contínuo a esa
  velocidad.

47
ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA

• Servos W monitorizan constantemente la corriente
  enviada al motor para proteger lo
  electrónicamente contra sobrecarga.
• El tiempo antes de que ocurra una alarma de
  sobrecarga depende de la severidad de la
  sobrecarga.
• Nuestros servos permiten mayores picos de par
  durante tiempos más largos lo que permite
  aceleraciones más rápidas.

48
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

• Potencia nominal (kW) Potencia del motor.
• Par nominal (Nm) Par que el motor puede dar
  continuamente a velocidad nominal.
• Pico instantáneo de par (Nm) Máxima par que un
  motor puede producir.
• Corriente nominal (Arms) Corriente consumida por
  el motor operando a par nominal.
• Corriente máxima instantánea (Arms) Corriente
  máxima consumida por el motor.
• Velocidad nominal (rpm) Velocidad máxima a la
  que se puede dar el par nominal.
• Velocidad máxima instantánea (rpm) Velocidad
  máxima del motor.
• Constante de par (Nm/ARMS) Par que el motor
  producirá por cada amperio de corriente rms.
• Momento de inercia (kgm2) Inercia del rotor del
  motor (puede variar con freno o encoder absoluto).

49
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

• Potencia media (kW/s) Potencia del motor/unidad
  de tiempo, usado para evaluar la ejecución del
  servo (mayores valores, mejor ejecución).
• Aceleración angular nominal (rad/s2) Una medida
  de cómo de rápido el motor acelera con JMJL y el
  par nominal aplicado.
• Constante de tiempo mecánica (ms) Tiempo
  requerido para acelerar al 63.3 de la velocidad
  nominal del motor aplicando una tensión constante
  al motor. Esto muestra el tiempo de retraso del
  movimiento debido a la inercia del motor.
• Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms)
  Tiempo requerido para que la corriente aplicada
  al motor alcance el 63.3 del valor saturado
  aplicando una tensión constante con el eje del
  motor fijo.

50
DATOS DE LA ETIQUETA
51
DATOS DE LA ETIQUETA
OMRON
R88M-
W45015F-S2
AC SERVO MOTOR
450
2.84
1.9
W
Nm
A
1500
r/min
CONT. 400V INS.F
SER. No.
9P0622 021 -020
OMRON Corporation
9909
MADE IN JAPAN
52
Servodrivers
53
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Inversor
Conversor
Convierte entrada AC en tensión del Bus DC
Conmuta la tensión del bus DC al motor usando PWM
para crear un corriente de frecuencia variable
54
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Onda Portadora
Señal de corriente analógica
Salida PWM
Forma de onda de la corriente resultante
55
ASIC Y EL EL MICROPROCESADOR

• Microprocesador RISC de 32-bits
• Ejecuta las función pensantes del driver
• Velocidad de respuesta del lazo de velocidad de
  400Hz, aceptable para el 98 de las aplicaciones
• ASIC (circuito integrado específico para la
  aplicación) de 16-bits
• Reduce el número de componentes en el
  amplificador (driver)
• Reduce el costo del amplificador
• Más pequeño y fiable que métodos anteriores.

56
MONTAJE EN SUPERFICIE

• Tecnología de montaje en superficie
• Proceso mediante el cual pequeños componentes
  electronicos se sueldan a la placa de circuito
  mediante una máquina.
• Mucho más fiable que la tecnología
  through-hole.
• Permite a los amplificadores W ser mucho más
  pequeños que modelos anteriores.

Placa control de la generación anterior
Placa de control de la serie W
57
IGBTs Y IPMs

• La serie W utiliza lo último en componentes de
  potencia
• Transistores de conmutación IGBT
• Módulos de potencia inteligentes (IPM)
• Transformadores de corriente en lugar de
  resistencias
• Permite la más alta performance y el ruido
  audible más bajo.

58
QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Consola programación y monitorización incorporada

• Mejora presentación del driver
• UL, c-UL, CE (mismo modelo)
• Control de par, velocidad o posición
• Compatible con la mayoria de los PLC, placas para
  PC, controladores generales de movimiento, CNC,
  etc.
• parámetrización sin necesidad de ningún accesorio
  o PC
• redución número de modelos

LED rojo Presencia potencia bus DC
LED verde Placa control alimentada
Conexión reactancia DC
Conexión al controlador (1CN)
Conector encoder (2CN)
Potencia al motor
TERMINALES RÁPIDA CONEXIÓN / DESCONEXIÓN
59
QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Tiempos de ciclo más cortos

• Más altas prestaciones

• Avanzados algoritmos incluyendo ganancia
  anticipativa del par, control dampening, y
  control speed observer
• Control anti-vibración (resonancias mecánicas)

60
QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)

• Lazos cerrados con gran velocidad, resolución y
  precisión
• Mejoras en los sensores de corriente
• deriva con la temperatura es 10 de la serie U

2
Precisión control de par

• ASIC (70k puertas)
• Control de corriente d - q
• (2 componentes de la corriente de realimentación
  magnetizadora y la que produce el par)
• encoder y algunas E/S
• 32bit Risc CPU con Flash EPROM
• 8kHz vs. 4kHz (serie U)
• Fácil actualización firmware

61
QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)

• Nuevos Modulos de potencia inteligentes
• Componentes de potencia De-rated y robusta
  capacidad de sobrecarga térmica (igual)
• Por definición, los sistemas de movimiento de
  alta funcionalidad operan con altas dinámicas
  eléctricas y ambientes térmicos.

62
QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)

• Reducción del tamaño del amplificador (frente UT)

Reducción de los requerimientos de espacio en el
panel

• Nuevo Funcionalidad expandible
• añadir módulos (futuros buses de campo, etc.)
• Nuevo Añadir regeneración externa
• Nuevo Conexión por separado etapa potencia y
  control

una plataforma de potencia que es flexible a
cualquier requimiento de expansión del sistema
63
ETIQUETA IDENTIFICATIVA
64
Modelos
65
Servomotores
66
SERVOMOTORES 400V, 3000rpm
3000 rpm
400V
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
149 - 199
45 - 63
100 - 130
100 - 130
24 - 28
88
96 - 114
67
SERVOMOTORES 400V, 1500rpm
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
118 - 192
58 - 79
130 - 180
1500 rpm
400V
130 - 180
88
19 - 35
109 - 140
68
SERVOMOTORES 400V, 6000rpm
6000 rpm
400V
IP67 autoventilado (excepto la sección del eje)
69
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm
3000 rpm
200V
IP57 autoventilado (excepto la sección del eje)
Existen también la opción de que los servomotores
incorporen conectores INTERCONECTRON, con IP67.
70
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm (cubo)
3000 rpm
Tipo cubo
200V
IP57 autoventilado (excepto la sección del eje)
Existen también la opción de que los servomotores
incorporen conectores INTERCONECTRON, con IP67.
71
DATOS DE LA ETIQUETA
72
Servodrivers
73
SERVODRIVERS 400V
R88D-WT20HF R88D-WT30HF
R88D-WT05HF R88D-WT10HF R88D-WT15HF
74
SERVODRIVERS 200V monofásico
75
(W) ASPECTO
76
(W) ETIQUETA IDENTIFICATIVA
77
Referencias
78
400VAC trifásico
79
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (400VAC trifásico)
R88D-WT05HF
R88D-WT05HF R88D-WT10HF R88D-WT15HF R88D-WT20HF R8
8D-WT30HF
80
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (400VAC trifásico)
R88M-W1K030F-S2
81
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)
B tipo servomotor
R88A-CRWB003N-E
Longitud (metros) 003, 005, 010, 020
Accesorios servos Serie W, cable encoder
R88A-CRWB003N-E R88A-CRWB005N-E R88A-CRWB010N-E R8
8A-CRWB020N-E
CONECTOR UT ENCODER (17)-V1
55100-0600 (soldar) 55102-0600 (crimpar) MOLEX
JAPAN.Co.
MS3106B20-29S (recto) MS3108B20-29S
(codo) DAIICHI DENSHI KOGYO (DDK)
CONECTOR-W ENCODER-V1
82
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)
C servomotor ? 1k5w y 2k0w (3000rpm) D
servomotor gt1k5
R88A-CAWC003S-E
Longitud (metros) 003, 005, 010, 020
Accesorios servos Serie W, cable potencia
R88A-CAWC003S-E R88A-CAWC005S-E R88A-CAWC010S-E R8
8A-CAWC020S-E R88A-CAWD003S-E R88A-CAWD005S-E R88A
-CAWD010S-E R88A-CAWD020S-E
CONECTOR UT POT 13 (4) -V1 CONECTOR UT POT 44 (4)
-V1
MS3106B18-10S MS3106B22-22S DAIICHI DENSHI
KOGYO (DDK)
83
(W) REFERENCIAS
R88A-CAWC00xS-E
450W (1500rpm) 850W (1500rpm) 1k0W (3000rpm) 1k0W
(6000rpm) 1k3W (1500rpm) 1k5W (3000rpm) 1k5W
(6000rpm) 2k0W (3000rpm)
R88A-CAWD00xS-E
1k8W (1500rpm) 2k9W (1500rpm) 3k0W (3000rpm) 3k0W
(6000rpm)
84
(W) REFERENCIAS
CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)
Cable de freno
R88A-CAWC003B-E
Longitud (metros) 003, 005, 010, 020
Accesorios servos Serie W, cable potencia
MS3106B10-3S DAIICHI DENSHI KOGYO (DDK)
CONECTOR UT-55 FRENO V1
Si el servomotor 400VAC tiene freno, necesitar
obligatoriamente este cable además del de encoder
y potencia
85
220VAC monofásico
86
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (200VAC monofásico)
R88D-WT08HH
87
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (200VAC monofásico)
R88M-W75030H-S2
88
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)
A tipo servomotor
R88A-CRWA003C-E
Longitud (metros) 003, 005, 010, 020
Accesorios servos Serie W, cable encoder
Driver
Motor
55100-0600 (soldar) 55102-0600 (crimpar) MOLEX
JAPAN.Co.
CONECTOR-W ENCODER-V1
89
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)
A servomotor ? 750w B servomotor 1k5W
R88A-CAWA003S-E
S Sin freno B Con freno
Accesorios servos Serie W, cable potencia
Driver
Motor
Longitud (metros) 003, 005, 010, 020
Cable para motor sin freno
R88A-CAWA0xxS-E R88A-CAWA0xxB-E R88A-CAWB0xxS-E R8
8A-CAWB0xxB-E
Cable para motor con freno
90
Accesorios
91
(W) REFERENCIAS
- Filtros de entrada - Resistencia de
frenado - Consola a distancia - Cables
propósito general - Cable a MC (2 ejes) - Cable
a MC (1 eje)
- R88A-FIW4006-E (lt2kW) - R88A-FIW4010-E (gt
2kW) - R88A-FIW104-E (lt 200W) - R88A-FIW107-E
(400W) - R88A-FIW115-E (750W) - R88A-FIW125-E
(1K5W) - R88A-RR22047S - R88A-PR02W -
R88A-CCW002C R88A-PR02U - R88A-CPWxxxS -
R88A-CPWxxxM2 - R88A-CPWxxxM1
400VAC
220VAC monof.
92
(W) INSTALACIÓN
93
(W) INSTALACIÓN

• Siempre instalar los drivers verticales sobre una
  superificie sólida plana. Es necesario para
  propiciar la conducción del calor.
• Dejar suficiente espacio alrededor de los
  amplificadores para el flujo del aire. Reglas
  para el espaciado se muestran en el dibujo.
• Los ventiladores deben de dimensionarse según las
  pérdidas totales de los equipos de la cabina

94
(W) CONECTIVIDAD
Resistencia regenerativa Reactancia
contínua Consola a distancia
95
(W) CONECTIVIDAD
220VAC
400VAC
Alimentación 220VAC (principal)
Alimentación (principal) 400VAC
Reactancia DC (cortocircuito)
Reactancia DC (cortocto)
Negativo bus DC
Negativo bus DC
Alimentación 220VAC (control)
24VDC (control)
Resistencia regeneración
Resistencia regeneración
Servomotor
Servomotor
96
Características
97
(W) CARACTERÍSTICAS
ALTAS PRESTACIONES
- OPERATION SUAVE - El rizado de la velocidad se
ha reducido substancialmente gracias al control
speed observer. - La operación se ha suavizado
a bajas velocidades.
- ALTA VELOCIDAD, ALTA PRECISIÓN - Aumento de la
velocidad hasta 6000 rpm. - Mayor precisión
posicionado gracias a encoder serie de alta
resolución (16/17bits, 16384 /32768 ppr). -
Mejora de la precisión del control de par (de 5
a 2) gracias al control vectorial de la
corriente d-q.
- REDUCCIÓN TIEMPO DE POSICIONADO (1/3 U) -
Reducción del tiempo de operación de la CPU (1/2
U) y la mejora de los algoritmos de control han
mejorado la supresión de vibración pudiendo
reducir el tiempo de establecimiento del
posicionado
98
(W) CARACTERÍSTICAS
FACIL SETUP (INSTALACIÓN)
- AUTOTUNING ONLINE - Automáticamente mide las
características de la máquina y ajusta las
ganacias necesarias del servo. Rápida
parametrización incluso para primeros usuarios .
- DISCRIMINACIÓN AUTOMÁTICA DEL MOTOR - El
servodriver automáticamente determina la
capacidad y el tipo del motor y establece los
parámetros relacionados.
- TERMINALES DE CONEXIÓN DE LA RESISTENCIA
REGENERATIVA - Estandarización del terminal de
conexión de la resistencia regenerativa externa.
- CONECTORES DE USO EUROPEO INCLUIDOS -
Conectores tipo bloque de terminales de facil
conexión .
99
(W) CARACTERÍSTICAS
FLEXIBILIDAD
- AMPLIA LÍNEA DE MOTORES - Amplia variedad de
modelos que permiten elegir el motor más adecuado
para cada aplicación.
- COMPATIBLE CON CABLES DE MAYOR LONGITUD -
Cables de potencia y encoder de hasta 50m pueden
usarse.
- TODOS EN UNO - En el mismo diseño se pueden
utilizar el control de par, posición, y velocidad
sin más que cambiar un parámetro .
100
(W) CARACTERÍSTICAS
FIABILIDAD
- NORMAS INTERNACIONALES - Los servodrivers y
motores pueden exportarse sin ningún problema ya
que cumplen los estándares CE, UL y cUL.
- CONTRAMEDIDA CONTRA LOS ARMÓNICOS - Incorpora
un terminal de conexión para una reactancia DC.
- RESISTENCIA AMBIENTAL - Poseen un grado de
protección IP67 excepto en la zona del eje por lo
que estos motores son ideales para aplicaciones a
prueba de agua.
101
(W) CARACTERÍSTICAS
FACIL MANTENIMIENTO
- OPERADOR DIGITAL INCORPORADO - Acceso directo
a los parámetros desde el propio servodriver.
- ALIMENTACIÓN PRINCIPAL Y DE CONTROL
SEPARADAS - Las fuentes de alimentación para los
circuitos de potencia y de control han sido
separados para un más fácil mantenimiento. Si
ocurre una alarma, se puede apagar la
alimentación de la etapa de potencia mientras se
lee y corrige la alarma.
- REDUCCIÓN DEL CABLEADO - Cuando se usa un
encoder serie, el número de señales de encoder se
reduce a la mitad. Incremental de 9 a 5 hilos.
102
Funciones
103
Controlador configurable
(W) FUNCIONES

• Configurar la resolución de la realimentación de
  la posición (Pn201)
• Hacer coincidir la resolución de la
  realimentación y/o las posibilidades de
  frecuencia de respuesta del controlador
• El rango de ajuste varia con el encoder usado
  desde 16 a 2048 o 16,384
• Nuevo Pn002.2 cambia la salida de encoder
  absoluto a encoder incremental para el
  controlador de posición.

104
Reconocimiento automático del motor
(W) FUNCIONES

• Nuevo Con el encoder serie, el amplificador
  reconoce el tipo motor, capacidad, y juego de
  parámetros del motor de acuerdo a
• Servo W automáticamente establece los correctos
  niveles de protección de sobrecarga.
• Optimiza la ejecución del lazo de par por la
  impedancia del bobinado del motor conectado.
• tipo de encoder, resolución, etc.
• Único código de alarma (A05) para errores de
  combinación

Plug Play Reduce el tiempo de instalación
105
Mapeado configurable de E/S
(W) FUNCIONES

• Nuevo ... La localización de las E/S del CN1
  pueden distribuirse libremente entre los
  terminales disponibles
• 3 terminales de salida se pueden usar para
  cualquiera de las 9 funciones diferentes (Salidas
  indicando posicionado completo, velocidad
  coincidente, límite de par alcanzado, detección
  de rotación, códigos de alarma, etc.)
• 7 terminales de entrada pueden usarse por
  cualquiera de las 14 funciones diferentes
• Por defecto Las señales E/S del CN1 son iguales
  a los UT

106
Alimentación del circuito principal y de control
(W) FUNCIONES

• Nuevo Entrada de alimentación principal y de
  control
• Se puede apagar sólo la alimentación principal en
  el caso de una alarma de servo
• Nuevo Entrada opcional de alimentación del bus DC
  via los terminales y -
• Detección de la pérdida de alimentación
• El valor de fábrica de recuperación ante pérdida
  es de lt 20ms. Se puede establecer (Pn509) hasta
  1 s.
• Alarma AF1 de detección de pérdida de fase
• Alarmas A40 y A41 de detección de Over voltage y
  under voltage

107
Funciones de monitorización
(W) FUNCIONES

• Nuevo Visualizador incorporado
• Nuevo... Visualiza el tipo de motor, capacidad,
  resolución del encoder y versión del software
• Nuevo Muestra la versión del software del driver
  y la modificación Y
• Nuevo establecer parámetros por defecto
  incorporados
• Nuevo diagnóstico de alarma y reset desde el
  panel frontal

Reduce el tiempo de set-up
108
Funciones para el set-up de la máquina
(W) FUNCIONES

• Jogging (Fn002)Ejecuta una simple comprobación
  del cableado
• Útil durante el proceso de instalación y
  diagnóstico de la máquina
• Nuevo Función de búsqueda de origen (Fn003)
• Para alinear el pulso Z del encoder del motor con
  la posición de origen de máquina
• Sin el acoplamiento conectado, elige movimiento
  forward o reverse a 60rpm, la rutina
  automáticamente para en el pulso Z y se fija

109
(W) FUNCIONES
Funciones de monitorización

• Nuevo ...Usar el servo W para visualizar
• Par RMS (Un009) (par efectivo en 10
  ciclos)
• Potencia regeneración (Un00A)(par efectivo en 10
  ciclos)
• Útil durante el desarrollo de la máquina para
  optimizar el tamaño del servo
• Usar el servo W para visualizar
• velocidad
• referencia de par
• indicador del estado E/S

Reduce el tiempo de instalación y diagnostico
110
Contraseña de protección
(W) FUNCIONES

• Nuevo Acceso no autorizado a los parámetros y
  algunas funciones (Fn010)
• Nuevo Reset de los parámetros a valores por
  defecto (Fn005)
• excepción cuando los parámetros están protegidos
  por Fn010
• Unidad de mano portable con cable al conector CN3

111
Técnicas de ajuste avanzado
(W) FUNCIONES

• Nuevo Autotuning On line
• Las características de la máquina se comprueban
  (usando el servo W para calcular la inercia de la
  máquina) automáticamente para un ajuste óptimo
• (1) Valor por defecto (Pn110.0) a ejecutarse sólo
  cuando se alimenta.
• (2) Para aplicaciones con cambios de inercia de
  carga, Pn110.0 puede seleccionarse en autoajuste
  contínuo mientras el sistema está en operación
• (3) Puede deshabilitarse completamente
• Los resultados dependen de la construcción
  mecánica/rigidez del sistema

Reduce el tiempo de set-up
112
Autotuning On-line
(W) FUNCIONES

• CUANDO NO USAR AUTOTUNING
• modo de control de par
• cuando se usen otras técnicas de ajuste avanzado
• CUANDO NO USAR AUTOTUNING CONTINUO
• cuando la inercia de la carga cambia en 200ms o
  menos (cuando la carga cambia rápidamente)
• cuando la velocidad de aceleración o deceleración
  es lenta (habilitada la función de arranque suave
  (soft start))
• cuando la rigidez del sistema mecánico es
  extremadamente baja

113
Control Speed Observer
(W) FUNCIONES

• El uso del control speed observer proporciona
• movimiento suave a bajas velocidades
• Tiempos de posicionado más cortos cuando los
  sistemas de movimiento tienen una rigidez
  mecánica baja
• Ripple(rizos) de la velocidad a 10 rpm
• Serie W 5 pp
• Serie U 10pp

114
PROGRAMACIÓN
115
(W) OPERADOR DIGITAL

• El operador digital incorporado da acceso a todos
  los parámetros, funciones auxiliares y datos de
  monitorización para configurar y diagnosticar el
  amplificador.
• Podemos usar una consola a distancia o un
  software por el puerto CN3 para realizar las
  mismas funciones.

116
(W) MODO DE ESTADO

• El modo Estado se visualiza por defecto tras la
  alimentación.
• Muestra el estado del driver (base block, run,
  overtravel).
• Si ocurre una alarma, automáticamente será
  mostrado su código.
• Los dos primeros dígitos del display se usan para
  mostrar bits importantes como estado de la
  entrada de referencia, velocidad coincidente, etc.

117
(W) MODO DE ESTADO
Posicionado completo (rango Pn500)
Detección de velocidad de rotación (rango Pn502)
Velocidad alcanzada (rango Pn503)
Baseblock (motor no alimentado)
bb Baseblock run En operación Pot Prohibido
girar directo not Prohibido girar
reverso A02 Alarma 02
Alimentación c. control
Alimentación c. principal
118
(W) FUNCIONES AUXILIARES

• Existen varias funciones auxiliares incluidas en
  el driver para asistir a la configuración y
  puesta a punto del equipo.

119
(W) FUNCIONES AUXILIARES

• Fn000 - Histórico de alarmas (10 últimas)
• Visualiza las diez últimas alarmas producidas.
• Fn001 - Rigidez para el autotuning online
• Define la stiffness (rigidez) de la máquina para
  el autotuning.
• Fn002 - Operación JOG
• Poner en marcha el motor sin comando externo.
• Fn003 - Modo búsqueda origen
• Encuentra el pulso Z (origen) y mantiene la
  posición (para alinear el motor y la máquina).
• Fn005 - Inicialización de parámetros
• Pone todos los parámetros al valor de fábrica.
• Fn006 - Limpiar el histórico de alarmas
• Limpia los datos del histórico de alarmas (Fn000).

120
(W) FUNCIONES AUXILIARES

• Fn007 - Almacenar el dato de inercia obtenido en
  el autotunning
• Escribe la inercia calculada en Pn-103.
• Fn008 - Setup del encoder absoluto
• Inicialización del encoder absoluto.
• Fn009 - Ajuste automático del offset de la
  referencia analógica (velocidad / par)
• Automáticamente establece los niveles de
  velocidad-cero y par-cero (elimina la deriva).
• Fn00A - Ajuste manual del offset de la referencia
  analógica de velocidad
• Ajusta el nivel de velocidad-cero.
• Fn00b - Ajuste manual del offset de la referencia
  analógica de par
• Ajusta el nivel de par-cero.

121
(W) FUNCIONES AUXILIARES

• Fn00C - Ajuste manual del cero de la salida
  analógica (monitor)
• Ajusta el nivel de cero (desviación) de la salida
  analógica.
• Fn00d - Ajuste manual de la ganancia de la salida
  analógica (monitor)
• Ajusta el escalado (ganancia) de la salida
  analógica.
• Fn00E - Ajuste automático del offset de la señal
  de corriente del motor
• Fn00F - Ajuste manual del offset de la señal de
  corriente del motor
• Ajuste del nivel de la corriente del
  transformador
• (feedback de la corriente). NO TOCAR.

122
(W) FUNCIONES AUXILIARES

• Fn010 - Función Password
• Cambio entre operaciones de lectura / escritura o
  sólo lectura.
• Fn011 - Chequeo del modelo del motor
• Visualiza el motor conectado.
• Fn012 - Versión del software
• Visualiza la versión del firmware en el driver.
• Fn013 - Límite multí-vuelta del encoder absoluto
• Escribe el parámetro de límite multi-vuelta
  (Pn205) en el encoder (Un fallo aquí produce
  alarma A.CC)
• Fn014 - NO USAR

123
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Prácticas
Fn005 Inicialización de constantes
Fn005
P.InIt
Fn000 Histórico de alarmas
Fn000
0-A.04
Fn002 Jog (movimiento manual)
Fn002
JOG
124
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Prácticas
Fn003 Búsqueda de origen
Fn003
-..CSr
Fn010 Password
Fn010
P.0000
Fn011 Modelo motor
Fn011
F.020F
P.0045
E.0013
Y.0010
Potencia x10W
Especificación
125
(W) MODO MONITOR

• Los parámetros de monitorización hacen un
  seguimiento de la velocidad, par o el estado de
  las E/S.
• Los datos monitor se designan como Un, por
  ejemplo Un001.
• Hay dos tipos de parámetros en modo monitor
• Numéricos, como parámetros de velocidad, par o
  error de posición.
• Estado de bit, que determinan si un punto de E/S
  está ON/OFF como /RUN o /ALM.

126
(W) MODO MONITOR

• Un000 - Velocidad actual del motor (rpm)
• Un001 - Referencia de velocidad (rpm)
• Sólo disponible en modo control de velocidad.
• Un002 - Referencia de par ( nominal)
• Sólo disponible en modo control de par.
• Un003 - Ángulo de rotación 1 (pulsos)
• Nº de pulsos desde el origen. (x4)
• Un004 - Ángulo de rotación 2 (grados)
• Ángulo eléctrico.
• Un005 - Señales de entrada
• Estado ON/OFFde todas las entradas.
• Un006 - Señales de salida
• Estado ON/OFF de todas las salidas.

127
(W) MODO MONITOR

• Un007 - Velocidad de los pulsos de entrada (rpm)
• Velocidad comandada por la entrada de pulsos
  (proporcional a la frecuencia de los pulsos)
• Un008 - Valor contador de error (unidad ref.)
• Error entre el comando de pulsos y la posición
  actual del motor.
• Un009 - Factor de carga acumulado ( par nominal)
• Muestra el par RMS efectivo cada 10 ciclos
• Un00A - Factor de carga regenerativa ( potencia
  regenerativa máxima o (Pn600))
• Potencia media disipada por la resistencia de
  regeneración.
• Un00b - Potencia consumida por la resistencia DB
  ( corriente nominal)
• Potencia media consumida por el freno dinámico
  (DB)

128
(W) MODO MONITOR

• Un00C - Contador de pulsos de la entrada de
  referencia (pulsos)
• Número de pulsos recibidos en el driver. Sólo
  disponible en control de posición.
• Un00D - Contador de pulsos de realimentación
  (pulsos)
• Número de pulsos de realimentación recibidos en
  el driver (x4).

129
(W) MODO MONITOR
Un005 Señales de entrada
Un006 Señales de salida
130
(W) MODO MONITOR
Prácticas
Un000 Velocidad real del motor (rpm)
Un00d Contador de error (realimentación)
Un00d
H.0000
L.0000
Un005 Señales de entrada
Según cuadro anterior
Un006 SeÑales de salida
131
(W) PARÁMETROS USUARIO

• Parámetros son lugares de almacenaje electrónico
  para datos que el amplificador necesita para
  operar.
• Lós parámetros también son llamados constantes.
• Los parámetros o constantes empiezan con las
  letras Pn, como en Pn001.
• Hay dos tipos de parámetros
• Constantes de tipo selección
• Constantes de tipo ajuste

132
(W) PARÁMETROS USUARIO
Constantes de tipo selección

• Las constantes de usuario de tipo selección
  simulan electrónicamente dip-switches.
• Hay cuatro dígitos por constante, cada uno de
  ellos puede ser programado con valores de 0 a F.
• Cada dígito selecciona la forma de trabajar de un
  parámetro.

133
(W) PARÁMETROS USUARIO
Constantes de tipo ajuste

• Los parámetros de usuario de tipo ajuste simulan
  electrónicamente potenciómetros
• En estos parámetros se puede seleccionar
  cualquier valor entero dentro del rango
  permitido.
• Vease el manual de usuario para los rangos de los
  parámetros individuales.
• El uso típico son parámetros de ganancia,
  resolución de encoder, velocidad de jog, etc.

134
(W) PARÁMETROS USUARIO
Juego de parámetros de usuario
135
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros de configuración
136
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros de configuración
137
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.0)
Pn000.0 Dirección de rotación
El cambio de giro directo / inverso se puede
realizar a través de un comando de entrada
seleccionable por parámetro, sin necesidad de
cambiar cables
Sentido giro Visto desde el eje del motor
138
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.1)
Pn000.1 Modos de control
0 Control de velocidad (entrada analógica
/-10V) 1 Control de posición (entrada tren de
pulsos) 2 Control de par (entrada analógica
/-10V) 3 Velocidades internas 4 Velocidades
internas control de velocidad 5 Velocidades
internas control de posición 6 Velocidades
internas control de par 7 Control de posición
control de velocidad 8 Control de posición
control de par 9 Control de par control de
velocidad A Control de velocidad función zero
clamp B Control de posición control de
posición (inhibit)
139
(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)
Pn001.0/1 Métodos de parada
Pn001.0 Método de parada ante Servo-off o Alarma
(freno dinámico ON, OFF, parada
libre) Pn001.1 Parada ante overtravel (POT /
NOT) (Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF)
140
Comando
141
(W) COMANDO
Entrada analógica
Entrada de pulsos
142
ENTRADAS Y SALIDAS
143
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
144
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada

• Los servos W tienen 7 entradas programables y 1
  fija.
• Las entradas programables se llaman SI0-SI6.
• Cualquier señal puede ser invertida. Igualmente
  pueden programarse permanentemente a ON o OFF.
• Para reasignar las entradas, primero Pn50A.01

145
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada

• Algunos nombres de señales tienen una línea sobre
  ellos o van precedidos por una barra oblicua
  (slash) (como RUN o /RUN). Son señales activas
  en baja. Esto significa que por defecto, se
  necesita un señal baja (por ejemplo masa) para
  activar la señal. A esto se le llama entrada
  negada.
• Todas las entradas pueden ser invertidas (activas
  en alta) mediante la programación adecuada.

146
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada

• Habilitar el servo (/RUN)
• Usada para alimentar los transistores y proveer
  corriente al motor.
• Cuando esta entrada no está activa (a masa), el
  amplificador está en modo Base Block).
• Límites recorrido en sentido forward/reverse
  (P-OT y N-OT)
• Usadas como entradas hardware para switches de
  límite. Estas señales son activas en alta.
• Por defecto, el driver busca estas señales pero
  se pueden deshabilitar.

147
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada

• Control proporcional (/MING)
• Usada para cambiar entre control PI y control P.
• Reset de alarma (/RESET)
• Usada para resetear el servodriver después de que
  ocurra una alarma. Esto también se puede hacer
  mediante un ciclo de alimentación (apagando y
  encendiendo) o usando el operador digital o el
  software.
• Límite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL)
• Usada para activar y desactivar el límite externo
  de par.

148
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de entrada

• Dirección del control de velocidad (/RDIR)
• Selecciona la dirección de rotación en el modo de
  control de velocidades internas.
• Selección de velocidad del control de velocidad
  (/SPD1 y /SPD2)
• Selecciona la velocidad en el modo de control de
  velocidades internas
• Selección del modo de control (/TV-SEL)
• Cambia entre dos modos de control programados en
  Pn000.1
• Función zero-clamp (/P-LOCK)
• Habilita o deshabilita la función zero-clamp
  (P-LOCK)
• Reference Pulse Inhibit (/IPG)
• Ignora tren pulsos entrada en modo control
  posición (INHIBIT)
• Seleción de ganancia (/G-SEL)
• Cambia entre dos juegos de ganancias

149
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida

• Los servos W tienen tres salidas programables y 4
  salidas fijas.
• Las salidas programables se llaman SO1-SO3.
• Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512.

150
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida

• Alarma (/ALM)
• Indica un fallo en el servodriver. Se lee un
  código de error en el operador digital o el
  software.
• Coincidencia de posición (/INP1) Sólo en control
  de posición
• Indica que la posición actual del motor está
  dentro de un rango de la posición comandada (
  indicador in position).
• La variación permisible entre las posiciones
  actual y comandada se programa en una constante
  de usuario (Pn500 Rango de posicionado
  completo).
• Coincidencia de velocidad (/V-CMP) Sólo en
  control de velocidad
• Indica que la velocidad actual del motor está
  dentro de un rango de la velocidad comandada
  (indicador en velocidad).
• La variación permisible entre las velocidades
  actual y comandada se programa en la constante de
  usuario (Pn-503 Rango de coincidencia de
  velocidad).
• Detección de rotación (/TGON)
• Indica que el motor está en operación rotando a
  una velocidad inferior a la programada en una
  constante (Pn502 Nivel de detección de rotación).

151
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Señales de salida

• Servo preparado (/READY)
• Indica que no hay alarmas en el servo, está
  alimentado el circuito de potencia, ha recibido
  la señal de /RUN y está preparado para recibir
  una señal de comando.
• Límite de corriente (/CLIMT)
• Activada cuando se alcanza un límite de par
  (corriente).
• Límite de velocidad (/VLIMT)
• Activada cuando se alcanza un límite de
  velocidad.
• Bloqueo del freno (/BKIR)
• Usada para controlar el relé que controla la
  sujección del freno.
• Aviso (Warning) (/WARN)
• Activa cuando la corriente de salida se acerca la
  nivel de sobrecarga, es decir, ocurre una
  indicación de sobrecarga (A.91) o de sobrecarga
  regenerativa (A.92)
• Posición cercana (/INP2)
• Activa cuando la posición actual se acerca a la
  posición comandada (Pn504 Ancho de la señal
  /INP2).
• El ancho de la señal /INP2 es mayor que el de
  posicionado completo /INP1

152
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
153
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
154
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
155
(W) PARÁMETROS USUARIO
Parámetros secuencia entradas / salidas
156
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Freno mecánico de sujección

• Los frenos de sujección son dispositivos
  mecánicos que se usan para mantener la posición
  cuando el motor no tiene energía.
• Más frecuentemente se pueden encuentran en ejes
  verticales, donde la carga puede caer si no se
  usa un freno.
• El freno se libera cuando se le aplica una
  tensión de alimentación de 24VDC.
• Los drivers W pueden controlar el relé de freno
  mediante la señal /BKIR (Brake Interlock).

157
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)

• Si se dehabilita el motor y se activa la señal
  /BKIR al mismo tiempo, el motor podría caer una
  pequeña cantidad. Esto es debido al tiempo de
  actuación mecánica del freno.
• Esto se rectifica usando Pn506 (tiempo demora del
  freno) para mantener el motor con energía un poco
  más de tiempo para dar tiempo al freno mecánico a
  actuar.

158
(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)

• Si se pierde alimentación mientras el motor está
  girando, las constantes Pn507 y Pn508 se usan
  para determinar cuando aplicar el freno.
• Pn508 es el tiempo máximo desde la pérdida de
  alimentación hasta la actuación del freno.
• Pn507 es la velocidad de actuación del freno. Si
  la velocidad cae por debajo de esta velocidad, se
  aplica el freno.
• Si se pierde la alimentación, lo primero que
  ocurra (tiempo mayor de Pn508 o velocidad menor
  de Pn507) causará la activación del freno.

159
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
Práctica Cablear las señales 41, 42 y 43 del CN1
160
(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Parámetros secuencia entradas / salidas
161
Control de PAR
162
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de par

• En modo control de par el amplificador recibe un
  comando de par analógico, 12V, de un
  controlador.
• El amplificador es responsable de asegurar que el
  motor proporcione la adecuada cantidad de par.
  (El lazo de par se cierra en el amplificador)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y
  posición.
• El controlador es muy inteligente y el
  amplificador es muy simple.

163
(W) PARÁMETROS USUARIO
Control de par
EJEMPLOS CONTROL DE TENSIÓN CONTROL DE PRESIÓN
Referencia de par
Límite de velocidad
164
(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pn400 Escalado comando par

• El comando de referencia puede escalarse usando
• Pn400 Ganancia de la referencia de par (Tensión
  para el par nominal).
• Por defecto, 3.0V de comando provocan que el
  motor gire con el par nominal, y 9.0V de comando
  hacen que gire con par de pico.

La ganancia de la referencia de par está en
unidades de 0.1V/100 par. Ejemplo Si Pn400
30 30(0.1V) 3.0V referencia 100 par Par de
pico 300 par nominal 9.0V
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