LEGO

1
LEGO
2
LEGO MINDSTORMS

• Plataforma para el diseño y desarrollo de robots.
• Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo
  tipo de objetos uniendo bloques interconectables.

3
(No Transcript)
4
Ventajas

• Facil de montar/desmontar
• Uso ampliamente extendido (mucha informacion)
• Es un paquete abierto
• Multiples posibilidades y de programacion
• Es escalable, de lo basico se puede ampliar

5
Desventajas

• Estructura(potencialmente debil)
• No se pueden construir estructuras
  circulares(piezas rectangulares)
• Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina
  la forma
• Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy
  pesados.

6
HISTORIA

• MIT Uso de microcontroladores que se programan y
  conectan a sensores y actuadores. Facilidad.
  Surgieron los ladrillos.
• 1998, kit Robotics Invention System 1.0,
  sistema basado en un microcomputador RCX,
• 200-, Modelo NXT

7
Componentes(1)

• El RCX
• Cerebro Minicomputadora integrada en un ladrillo
• Se puede programar con una PC
• Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292)
• Velocidad de funcionamiento 16 Mhz
• Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb)
• Temporizadores de 8,16 bits, conversor
  analogico/digital, altavoz

8
(No Transcript)
9
Componentes(2)

• PUERTOS DE ENTRADA
• Tres puertos de entrada (1,2,3)
• Sensores
• Pasivos Sin alimentacion
• Activos Alimentacion conmutada

10
Componentes(3)

• PUERTOS DE SALIDA
• Tres puertos de salida (A,B,C)
• Cada puerto puede estar en tres estados on,off,
  floating.
• Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen
  una direccion asociada(forward,reverse) y usa
  modulacion por ancho de pulso(PWM)

11
Componentes(4)

• BOTONES DE CONTROL
• Cuatro botones.
• Rojo Enciende y apaga
• Verde RUN. Inicia y detiene el programa
  seleccionado
• Gris PRGM, permite cambiar entre los programas
• Negro VIEW

12
Componentes(5)

• PANTALLA LCD
• Pantalla de cristal liquido
• Visualiza el estado

13
Componentes(6)

• TRANSMISOR DE INFRAROJOS
• Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC
• Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)

14
Componentes(7)

• ALIMENTACION
• Baterias
• 6 unidades AA/R6

15
Funcionamiento

• Dos modos
• Modo arranque. No aparece el reloj
• Modo de funcionamiento normal

16
NQC

• Not Quite C
• Es un lenguaje programacion simple para muchos
  productos Lego MindStorms
• Actualmente NCQ soporta a varios tipos
  NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn
• Dos aspectos El lenguaje y el API

17
El lenguaje

• Un programa esta compuesto por bloques y
  variables globales
• Bloques
• Tareas
• Funciones
• Subrutinas

18
Tareas

• task name()
• // Codigo de tareas

19
Programa simple
20
Giros
21
define
22
Repeticion de ordenes
23
Comentarios
24
Movimiento espiral (variables)
25
Estructuras de control
26
Sensores
27
Sensor de tacto
28
Sensor de luz
29
NBC

• Lenguaje de programacion para los Robots de la
  serie NXT
• Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios

30
(No Transcript)
31
Mi primer programa
32
Constantes
33
Variables
34
Expresiones
35
Random
36
Control de flujo
37
Control de flujo(1)
38
Control de flujo(2)
39
Control de flujo(3)
40
Sensores
41
Sensor de Tacto
42
Esquiva obstáculos
43
Sensor de Luz