Rseaux bayesiens dans la construction de grilles d'occupation

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Réseaux bayesiens dans la construction de grilles
d'occupation
Basé sur un article de Ami Berler Solomon Eyal
Shimony, Université Ben Gurion, Israël
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Modèle d Elfes

• cartographie denvironnement par sonar
• données accumulées dans une grille d occupation
• chaque point probabilité d occupation
• tous les points sont des variables indépendantes

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Problèmes engendrés
4
Autres problèmes
5
Réseau bayesien
6
Principe de fonctionnement
7
Architecture du système
8
Résultats expérimentaux

• Elfes pas de prise en compte des mauvaises
  lectures ? non détection d obstacles
• Nouveau modèle prise en compte des dépendances
  supprime ces erreurs

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Critiques

• Temps de calcul exponentiel
• Pas de gestion de localisations approximatives
• Non apprentissage des probabilités
  conditionnelles ?