Realtime systems and multitasking Second part

1
Real-time systems and multitaskingSecond part

• INGE4
• 2006-2007

2
CM 6 Mastering the time

• Independent task scheduling
• Static scheduling
• Dynamic scheduling
• Taking into account the aperiodic tasks
• Dependant task scheduling
• Tasks with precedence constraints

3
Dependent tasks scheduling
4
Dependent tasks scheduling

• La coopération des tâches dans une application
  industrielle se traduit par un enchaînement de
  certaines de leurs actions, par des échanges de
  données ou par le partage des mêmes ressources.
• Dun point de vue opérationnel, les relations de
  dépendances qui peuvent apparaître entre tâches
  de lapplication sont de deux types
• Contraintes de précédence qui expriment les
  relations de synchronisation et de communication
  entre tâches.
• Le partage de ressources dont lutilisation nest
  possible quen exclusion mutuelle.
• Remarque lordonnancement de tâches dépendantes
  est peu efficace en ligne.

5
Prise en compte des contraintes de précédence

• Principe de la solution de Blazewicz1 et de
  Chetto al2
• Rendre les tâches indépendantes en fonction de
  leur paramètres (ou se ramener à lordonnancement
  de tâches indépendantes).
• Technique
• Ajustement des dates de réveil, des échéances et
  des priorités.
• Utilisation dun algorithme classique RM, DM ou
  EDF
• Égalité des priorités ? utilisation du graphe de
  précédence

• J. Blazewicz.  Scheduling Dependant tasks with
  Different arrival Times to Meet Deadlines . In
  Gelende. H. Beilner (cds), Modeling and
  Performance Evaluation of Computer Systems,
  Amsterdam, Noth-Holland, 1976.
• H. Chetto, M. Silly, and T. Bouchentouf. Dynamic
  Scheduling of Real Time Systems, The
  International Journal of Time-Critical Computing
  Systems, 2(3) 181-194, September 1990.

6
Contraintes de précédences et   Rate Monotonic 

• On transforme hors ligne lensemble des tâches
  liées par des contraintes de précédences en un
  ensemble de tâches indépendantes pour lequel le
  test dacceptabilité de Rate Monotonic  est
  valide.
• Cette transformation sopère sur
• le paramètre  date de réveil  r
• laffectation des priorités.
• riMaxri,rj, Tj ? Ti (La tâche Tj
  précède la tâche Ti).
• Si Ti?Tj , (Priorité de la tâche Ti) gt (priorité
  de la tâche Tj)
• Le réveil dune tâche doit être supérieur à
  toutes les dates de réveil de ses prédécesseurs
  immédiats.

7
Exemple de traitement des contraintes de
précédences et RM

• Soient 5 tâches T1, T2, T3, T4, T5 liées par le
  graphe de précédence suivant

8
Exemple de traitement des contraintes de
précédences et RM
Ti
Tj

• Rappel riMaxri,rj, Tj ? Ti
• r1Maxr1,0, Pas de tâche qui précède la tâche
  T1
• AN r1Max0,0 0
• r2Maxr2,0, Pas de tâche qui précède la tâche
  T2
• AN r2Max5,0 5
• r3Maxr3,r1, La tâche T1 précède la tâche T3
• AN r3Max0,0 0
• r4Maxr4,r1,r2, Les tâche T1 et T2 qui
  précède la tâche T3
• AN r4Max0,0,5 5
• r5Maxr5, r3,r4, Les tâche T3 et T4 qui
  précède la tâche T5
• AN r5Max0,0,5 5

9
Contraintes de précédences et   Earliest
Deadline 

• On transforme hors ligne lensemble des tâches
  liées par des contraintes de précédences en un
  ensemble de tâches indépendantes pour lequel le
  test dacceptabilité de Earliest Deadline est
  valide.
• Cette transformation sopère sur
• le paramètre  date de réveil  r une tâche ne
  sera activable que si tous ses prédécesseurs ont
  terminé leur exécution, cest-à-dire que la date
  de réveil de cette tâche doit être supérieure à
  toutes les dates de réveil de ses prédécesseurs
  immédiats augmentées de leur durée dexécution.
• le délai critique léchéance dune tâche doit
  être inférieure à toutes les échéances de ses
  successeurs immédiats diminuées de leur temps
  dexécution.
• ri Maxri,MaxrjCj, Tj ? Ti
• Di MinDi,MinDj-Cj, Ti ? Tj

10
Contraintes de précédences et   Earliest
Deadline 

• Méthodes de calcul
• calcul des ri commencer par les tâches qui
  nont pas de prédécesseurs.
• calcul des Di Commencer par les tâches qui
  nont pas de successeurs.

T2
T3
T1
calcul des ri
calcul des Di
C1
C3
D2
r1
r2
r2
D2
D3
11
Exemple de traitement des contraintes de
précédences et EDF

• Soient 5 tâches T1, T2, T3, T4, T5 liées par le
  graphe de précédence suivant

12
Exemple de traitement des contraintes de
précédences et EDF calcul des ri

• Rappel ri Maxri,MaxrjCj, Tj ? Ti
• r1Maxr1,0, Pas de tâche qui précède la tâche
  T1
• AN r1Max0,0 0
• r2Maxr2,0, Pas de tâche qui précède la tâche
  T2
• AN r2Max5,0 5
• r3Maxr3,Maxr1C1, La tâche T1 précède la
  tâche T3
• AN r3Max0,(01) 1
• r4Maxr4, Max(r1C1), (r2C2), Les tâche
  T1 et T2 qui précède la tâche T3
• AN r4Max0, Max01,52 7
• r5Maxr5, Max(r3C3), (r4C4), Les tâche
  T3 et T4 qui précède la tâche T5
• AN r5Max0, Max12,71 8

Ti
Tj
13
Exemple de traitement des contraintes de
précédences et EDF calcul des Di

• Rappel Di MinDi,MinDj-Cj, Tj ? Ti
• léchéance dune tâche doit être inférieure à
  toutes les échéances de ses successeurs immédiats
  diminuées de leur temps dexécution.
• D5MinD5,Min - , La tâche T5 na aucun
  successeur
• AN D5Min12, - 12
• D4MinD4,MinD5-C5, La tâche T5 succède à la
  tâche T4
• AN D4Min10,Min12-3 9
• D3MinD3,MinD5-C5, La tâche T5 succède à la
  tâche T3
• AN D3Min5,Min12-3 5
• D2MinD2,Min(D4-C4), La tâche T4 succède à
  la tâche T2
• AN D2Min7,Min9-1 7
• D1MinD1,Min(D3-C3),(D4-C4), Les tâches T3
  et T4 succèdent à la tâche T1
• AN D1Min5,Min(5-2),(9-1) 3

14

• Tâches partageant
• des ressources critiques

15
Rappel des faits

• Une ressource critique allouée à une tâche ne
  peut (la majeure partie du temps) être utilisée
  simultanément par plusieurs tâches.
• Une tâche qui lutilise doit pouvoir aller
  jusquau bout de son utilisation.
• Lutilisation de cette ressource doit se faire en
  utilisant un mécanisme dexclusion mutuelle.

16
Réflexions

• Lordonnancement non préemptif résout le problème
• mais
• Pour garantir les échéances dun ensemble de
  tâches indépendantes, on a souvent recours à un
  Ordonnanceur préemptif
• LOrdonnanceur préemptif permet également
  dobtenir des temps de réponse très court de la
  tâche la plus prioritaire de lapplication.

17
Convention

• Il est habituel dajouter aux paramètres de la
  description de la tâche les éléments suivants 
• Cia  séquence dinstruction précédant lappel de
  la ressource.
• Ciß  séquence dinstruction de la section
  critique.
• Ci?  séquence dinstruction suivant la
  libération de la ressource.
• et Ci  Cia  Ciß Ci?

P
V
Le code de la tâche en mémoire
Cia
Ci?
Ciß
Cia
ou
Ciß
a0
a1
D0
Ci?
Modèle de la tâche
18
La situation TP0 partageant une ressource ngtm
- Blocage provoqué par TP2 - Préemption de TP1
dans la file des tâches bloquées
Déblocage provoqué par TP2
R1
R1
Blocage provoqué par TP2
Temps de réponse de la tâche TP0
R1
R1
Déblocage provoqué par TP0
Préemption par TP1
Préemption par TP0
R1
R1
R1
Demande ressource critique
Utilisation de la ressource critique
R1
Libération ressource critique
ressources critiques m1 Tâches n3
19
Le problème

• Si une tâche TP2 qui est en section critique pour
  une ressource R1, perd le processeur
  réquisitionné par lordonnanceur préemptif au
  profit dune autre tâche TP1, cette tâche TP1 ne
  pourra utiliser la ressource R1 tant que TP2
  naura pas terminé sa section critique.
• Lévaluation de la fin de lexécution des tâches
  ou temps de réponse, dans ce contexte de partage
  de ressources critiques et dordonnancement
  préemptif, est rendue difficile, voire
  impossible.

20
Evaluation du temps de réponse dune tâche

• Temps de réponse
• ? Délai entre lactivation dune tâche et sa
  terminaison.
• On peut parfois trouver une solution exacte selon
  les modèles des tâches.

21
Evaluation du temps de réponse dune tâche

• Hypothèses
• Ordonnancement préemptif en ligne.
• Priorités externes fixe attribuées aux tâches.
• On considère que le facteur de charge pour la
  configuration de n1 tâches est suffisamment
  faible pour conserver lordonnançabilité des
  tâches quelles que soient les perturbations
  introduites.
• Objectif
• Déterminer une borne supérieure pour le temps de
  réponse dune tâche T0 qui a une capacité C0
  TRréel lt TRmax

22
Evaluation du temps de réponse Cas
préemptifTâches indépendantes pas de ressource
critique

• Cas où les tâches sont indépendantes,
   périodiques et de même période  ou sont
   apériodiques avec une seule occurrence par
  tâche .
• Principe Pour une tâche i, on cherche à
  évaluer, au pire cas, son temps dexécution son
  temps dattente lorsque les tâches plus
  prioritaire sexécutent. Où encore
• Reprenez lexemple de lapplication multimédia et
  illustrez le calcul du temps de réponse.

• hp(i) Ensemble des tâches de plus forte
  priorité que i

23
Contraintes de précédence - Détermination dune
borne supérieure du temps de réponse

• Application multimédia

• Rappelez les résultats obtenus par la méthode de
  Chetto/Blazewicz.
• Déterminez une borne supérieure du temps de
  réponse pour chacune des tâches.
• Le systèmes est-il ordonnançable ?

24
Evaluation du temps de réponse Cas
préemptifTâches indépendantes pas de ressource
critique

• Cas où les tâches sont périodiques et de même
  périodes différentes.
• Vérifiez cette relation à partir dun exemple du
  cours
• T1 100 T2150 T3350
• C1 20 C240 C3100

25
Evaluation du temps de réponse Cas
préemptifTâches partageant des ressources
critiques

• On complète la spécification
• La gestion de toutes les files dattente
  élection du processeur et attribution des
  ressources respecte la priorité externe des
  tâches.
• On néglige les temps dexécution nécessaire pour
  
• la demande et la libération des ressources
• la mise en file dattente de la tâche et pour
  réveil.
• On doit comprendre par cela que
• si T0 est la tâche la plus prioritaire, elle doit
  sexécuter en préemptant toutes les autres tâches
  sauf celles, appelons-les lp(i), qui, au moment
  du déclenchement de T0 utilisent une des
  ressources que réclamera T0.
• Par ailleurs, si T0 est bloquée à cause dune
  ressource utilisée par lp(i), ce blocage devra
  cesser dès linstant où lp(i) rendra la
  ressource. T0 devra alors recevoir la ressources
  immédiatement.

26
Evaluation du temps de réponse dune tâche

• Calcul dune borne supérieure du temps de réponse
  pour
• T0 la tâche la plus prioritaire dun système de n
  tâches.
• T0 nétant pas la tâche la plus prioritaire dun
  système de n tâches.

27
Evaluation du temps de réponse dune tâche

• Conventions On appelle
• CRi,q la durée dutilisation maximale de la
  ressource critique Ri par la tâche Tq.
• CRi,max le maximum des CRi,q pour lensemble des
  tâches (pour la ressource Ri).
• CRmax,q le maximum des CRi,q sur lensemble des
  ressources (pour la tâche Tq).
• CRmax le maximum des CRi,q sur lensemble des
  ressources et sur lensemble des tâches.

28
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire

• Si T0 est la tâche la plus prioritaire et quelle
  est déclenchée à la date r, son exécution peut
  être retardée par les tâches moins prioritaire
  qui, à la date r, occupent les m0 ressources
  critiques que va demander T0.
• Cette situation peut se décomposer en deux cas

29
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire

• Cas 1
• À la date r, ces m0 ressources sont occupées par
  m0 tâches (représentation sur la diapositive 79).
• T2 utilise la ressource R1 convoitée par T0
• On remarque que T1 qui a demandé la ressource R1
  avant le réveil de T0, mais qui ne la pas
  obtenue, se fait préempter par T0 dans la file
  dattente de la ressource.
• Exemple avec une seule ressource
• Parmi toutes les ressources (R1 à R2) de la
  diapositive 90, les deux ressources sont
  utilisées par 2 les tâches TP1 et TP2. Soit m0
  2

30
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire partageant 2 ressources ngtm
R2
R2
ressources critiques m2 Tâches n3
TR0
R1
R1
R2
R2
CR1,1
CR2,2
Ri
Demande ressource critique
R1
Utilisation ressources critiques
R2
Ri
Libération ressource critique
31
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire partageant m ressources avec n
tâches nltm

• Cas 2
• À la date r, ces m0 ressources sont occupées par
  n1 tâches, avec n1 lt m0 (représentation
  diapositive 93)
• Les tâches TP1 et TP2 utilisent 3 des ressources
  (R2, R3, R4) convoitées par TP0.
• On constate que dans ce cas, une tâche au moins
  occupe simultanément plusieurs ressources.
• Le temps maximum doccupation simultané de
  plusieurs ressources par une tâche est alors le
  temps doccupation maximum de la ressource la
  plus longuement occupée.
• Pour le cas de la diapo 93 TR0 C0
  CRmax,1 CRmax,2
• avec CRmax,1 CR3,1 ? TP1 utilise R3 plus
  longuement que R4
• et CRmax,2 CR2,2 ? TP2 nutilise que R2

32
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire partageant m ressources avec n
tâches nltm

• Est souvent approximé par

• où lon considère pour toutes les tâches la
  durée maximum doccupation de la ressource la
  plus longuement utilisée pour lensemble des
  tâches.
• On voyait déjà sur la dispo 93 que le temps
  de réponse était surestimé, dans la mesure où
  lon prenait en compte la durée doccupation de
  la ressource même si celle-ci était déjà entamée
  au moment de lactivation de la tâche la plus
  prioritaire (T0). Ca devient très franchement
  surestimé avec cette dernière relation.

33
Evaluation du temps de réponse pour une tâche la
plus prioritaire partageant 4 ressources nltm
R2,R3,R4
R2,R3,R4
ressources critiques m4 Tâches n3
TR0
R3,R4
R3
R4
CR3,1
R2
R2
CR2,2
R1
Ri
R2
Demande ressource critique
R3
Utilisation de m ressources critiques
Ri
R4
Libération ressource critique
34
Généralisation de lécriture du temps de réponse
pour une tâche la plus prioritaire

• Dans un contexte de n tâches et m ressources
  critiques partagées entre toutes les tâches, avec
  m et n fixées, on ne peut se retrouver que dans
  un seul des cas cités précédemment (diapo 89 et
  91) soit nltm, soit ngtm.
• On exprime le pire temps de réponse par la
  relation suivante
• Avec n le nombre de tâches
• m le nombre de ressources partagées

35
Généralisation de lécriture du temps de réponse
pour une tâche qui nest pas la plus prioritaire

• Dans le cas ou la tâche T0 nest pas la tâche la
  plus prioritaire, il est possible dévaluer
  théoriquement une borne maximale de son temps de
  réponse TR0 en associant les équations des diapos
  84 et 94.
• Avec n1 le nombre de tâches moins prioritaire
  de T0
• n2 le nombre de tâches plus prioritaires que T0

36
Limitations de lévaluation du temps de réponse

• Toutes ces évaluations de la borne maximale du
  temps de réponse pour une tâche quelconque dune
  application temps réel sont en réalité mises en
  défaut lorsque limplémentation par un
  ordonnanceur à priorités fixes ne respecte pas la
  spécification de lalgorithme à priorités fixes
  externes (cf. diapo 85).
• Le non respect de la spécification, et par
  conséquent la non validité des analyses
  temporelles précédentes et liées à
• Linversion de priorité
• Linterblocage.

37
Application Aspect graphique

• On reprend lexemple dune configuration de trois
  tâches périodiques. Les tâches Tp1 à Tp3. 

38
Séquence RM sur une hyperpériode -Inversion de
priorité Ne respecte pas la spécification
Séquence dinstruction avant laccès à la
ressource critique
Séquence dinstruction de la section critique
Ressource critique indisponible mais aucune tâche
active ne lutilise
39
Séquence RM avec protocole dhéritage de priorité
Respect de la spécification

• Calculer la borne max du temps de réponse pour
  chacune des tâches.

40
Outil de simulation

• Loutil de Simulation Cheddar et sa notice
  dutilisation sont disponibles sur Internet à
  ladresse indiquée ci-dessous, en version
  Freeware et vous permet de valider lensemble des
  ordonnancements que vous avez vu tout au long de
  cette présentation.
• http//beru.univ-brest.fr/singhoff/cheddar

41
Exercices

• Reprenez lexemple de  Pathfinder  et
   Sojourner  (le robot martien) et déterminez
  une borne max du temps de réponse pour chacune
  des tâches.
• Rappel des caractéristiques des tâches.

42
Diagramme dexécution de lapplication pour
CTACHE_METEO3 avec gestion de ressources
critiques et protocole basé sur lhéritage de
priorité
ORDO_BUS
P
V
P
V
V
P
V
P
V
P
V
DISTRIBUTION_DONNEES
P
V
P
V
P
V
P
V
TACHE_PILOTAGE
P
TACHE_RADIO
TACHE_CAMERA
TACHE_MESURES
P
V
P
V
TACHE_METEO
20
5
10
15
25
30
Prendre

• Séquence dexécution valide.

Vendre
43
Diagramme dexécution de lapplication pour
CTACHE_METEO3 avec gestion de ressources
critiques et protocole basé sur la super-priorité
ORDO_BUS
P
V
P
V
P
V
P
V
P
V
P
V
P
V
DISTRIBUTION_DONNEES
P
V
P
V
P
V
TACHE_PILOTAGE
TACHE_RADIO
TACHE_CAMERA
TACHE_MESURES
P
V
P
V
TACHE_METEO
Non préemption de la section critique
20
5
10
15
25
30
Prendre

• Séquence dexécution valide.

Vendre
44

• Reprenez lensemble des exemples en utilisant
  lordonnancement EDF.
• Le systèmes est-il ordonnançable sans protocole
  dhéritage de priorité ?
• Reprendre les exercices du premier TD sur
  lordonnancement dynamique.

45
Linterblocage
46
Calcul du temps de réponse et comparaison avec le
comportement de lexemple
47
Prévention de linversion de priorité
protocole de priorité plafonnée
48
Introduction à lordonnancement multiprocesseur

• Ou ordonnancement réparti

49
Ordonnancement conjoint de tâches et de messages

• Introduction aux systèmes Temps Réel répartis
• Les facteurs suivants ont conduits à repenser les
  applications temps réel
• La complexité des procédés à commander ou
  superviser
• La répartition géographique des procédés
• La robustesse
• Exemple de système informatique composé de
  plusieurs unités de traitement (ordinateurs ou
  API), de capteurs, dactionneurs, de
  périphériques de visualisation et de dialogue
  avec lopérateur
• Dans une usine de production industrielle
  montage de véhicules
• Dans un laminoir
• Dans un véhicule

50
Problèmes des systèmes répartis

• La répartition des systèmes temps réel introduit
  de nouveaux problèmes
• Lobservation et lévolution des différents
  constituants du procédé est retardée et
  différente dun site à un autre à cause des
  délais de communication variables.
• Les tests dordonnançabilité et les calculs de
  garantie des contraintes de temps de tâches
  communicantes, donc lordonnancement temps réel
  réparti, sont tributaires de ces dérives
  dhorloges et de ces délais de communication.
• La tolérance aux fautes est beaucoup plus
  complexe.

51
Ordonnancement dans les systèmes répartis

• Lordonnancement des tâches dans ce contexte se
  fait à deux niveaux
• Au niveau de chaque processeur ? ordonnancement
  local
• Au niveau du placement des tâches sur chaque
  processeur ? ordonnancement global
• Ordonnancement local allocation dun processeur
  à une tâche en tenant de lurgence et de
  limportance de la tâche.
• Ordonnancement global permet dessayer de
  garantir les contraintes de tâches en exploitant
  les capacités de traitement des différents
  processeurs composant le système réparti.
• On ne parlera ici que de lordonnancement global
  placement et migration des tâches

52
Placement des tâches dans un système réparti

• Les tâches peuvent être affectées/placées de
  manière
• Statique
• Il ne peut plus y avoir de tâche pendant
  lexécution de lapplication placement des
  tâches figées à linitialisation du système.
• Dynamique
• Lalgorithme dordonnancement choisi de placer
  chaque tâche sur le site le plus apte à respecter
  ses contraintes temporelles, au moment où elle
  est déclenchée.

53
Placement dynamique

• Les algorithmes de placement dynamique permettent
  de trouver un site où sera exécutée la tâche qui
  vient dêtre créée ou déclenchée.
• Système réparti sans migration
• La tâche sera exécutée complètement sur le site
  qui lui a été choisi.
• Système réparti avec migration
• La migration dune tâche consiste à transférer
• son contexte (ie. Les données, le contenu des
  registres du processeur, etc.) qui évolue au fur
  et à mesure que la tâche sexécute
• Éventuellement son code (les instructions et les
  constantes qui composent la tâche).
• Une minimisation du temps de migration dune
  tâche consiste à dupliquer son contexte sur les
  cibles susceptibles de laccueillir.

54
Délai de communication

• Le délai de communication entre deux tâches
  placées sur une même machine est souvent
  considéré comme négligeable.
• Il est évalué en fonction des instructions
  machines nécessaires pour accéder à une structure
  de données connues des deux tâches communicantes
  (boîte à lettres, file de message, ).
• Le délai de communication entre deux tâches
  distantes est beaucoup plus complexe et plus
  difficile à évaluer avec précision selon que les
  stations sur lesquelles se trouvent les tâches
  communicantes sont
• Directement reliées sur un réseau local avec
  topologie en bus, boucle ou étoile.
• Indirectement reliées sur un réseau maillé.

55
Décomposition des délais de transmission entre
deux tâches distantes
Tâche productrice
Tâche consommatrice
Couches supérieures
Couches supérieures
d1
d6
d2
d5
Sous-couche MAC
Sous-couche MAC
d3
Médium
d4
d3
d2
d1
Tâche productrice
t
Tâche consommatrice
t
d4
d5
d6
d4
Délai de bout en bout
56
Ordonnancement sous contrainte de tempset
dénergie

• Augmentation continue des performances et
  fonctionnalités des applications nécessitent des
  composants électroniques fonctionnant à des
  fréquences toujours plus élevées.
• Parallèlement, la technologie des batteries ne
  progresse pas suffisamment vite pour satisfaire à
  ces nouveaux besoins.
• Lautonomie est un problème majeur pour de
  nombreux équipements électroniques dont
  lalimentation en énergie est assurée par des
  batteries (ordinateurs portables, robots mobiles,
  implants médicaux-pacemaker, téléphones
  portables,

57
Final conclusion

• Nous avons donc présenté les principaux
  ordonnancements des systèmes temps réel pour des
  tâches indépendantes périodiques.
• Parmi ceux-ci
• des ordonnancement statiques (RM et DM)
• Des ordonnancements dynamiques (EDF et LLF)
• Puis les ordonnancements prenant en compte des
  tâches apériodiques indépendantes à contraintes
  relatives
• parmi ceux-ci
• lordonnancement en tâche de fond
• les serveurs de tâches
• serveur de scrutation
• serveur sporadique
• Vol de temps  Slack Stealer  et ordonnancement
  conjoint.
• Nous avons terminé par lordonnancement des
  tâches dépendantes
• gestion des contraintes de précédences
• La liste des mécanismes vue nest pas exhaustive,
  il appartiendra au lecteur de compléter ses
  connaissances par la lecture douvrages,
  darticles et de thèses traitant de ce domaine.

58
Avis

• Nous avons recherché à vérifier
  lordonnançabilité dun systèmes de tâches  en
  ligne  et  hors ligne .
• Cela nempêche pas que certaines tâches manquent
  leur échéance suite à une surcharge du processeur
  par exemple.
• Nous navons toléré aucune faute, il nen ai pas
  de même dans les systèmes réels où le fait de
  rater une échéance nest peut être pas vital.
• De même pour permettre le traitement de tâches
  par exemple apériodiques et de plus très
  prioritaires, on aura tendance à sacrifier
  dautres tâches de priorité moindre.
• Consulter la littérature pour en savoir plus.

59

• Thank you for your attention.
• Que le temps réel soit avec vous.

60
Bibliographie

• PICos OS temps réel pour lautomobile norme
  OSEK/VDX
• Présentation OSEK
• Bruno Gaujal et Nicolas Navet,  Ordonnancement
  sous contrainte de temps et dénergie , ENS Lyon
  et LORIA-INPL

61

• Introduction sur Xenomai (from RTAI)
• Linux Temps Réel RTAI/Fusion
• Enjeux et marché
• La maîtrise des technologies liées à Internet et
  au numérique permet aux grands industriels de
  lélectronique professionnelle et grand public de
  mener une innovation sans précédent et de
  développer de nouveaux concepts de produits.
  Téléphones mobiles, convergence du téléphone fixe
  et de la voix sur IP (VoIP), TNT, automation,
  biométrie, domotique tous ces secteurs de
  lélectronique sont concernés sans exception. Les
  contraintes conjuguées de time to market et
  dinnovation obligent aux meilleurs choix
  techniques et à la réutilisation de composants
  logiciels éprouvés. Il en découle lémergence
  très forte de Linux et de lOpen Source dans le
  domaine de l'informatique embarquée et du temps
  réel pour lesquels les systèmes propriétaires
  étaient à ce jour la règle.
• Une nouvelle fois, les logiciels libres
  bousculent le marché et changent la donne comme
  il l'ont fait il y a plusieurs années déjà dans
  le domaine des serveurs d'entreprise.
• Acteurs et expertise
• Open Wide, acteur spécialisé de lintégration
  Open Source en environnement industriel depuis
  2001, est de fait le premier acteur européen en
  matière dexpertise Open Source en informatique
  embarquée et temps réel. Ses réalisations et ses
  experts techniques sont prestigieux et leurs
  implications communautaires nombreuses et
  reconnues.
• Technologie
• RTAI
• Historique
• Le projet RTAI (pour Real Time Application
  Interface) a pour origine une version modifiée de
  RTLinux, initialement un projet open source lancé
  par Victor Yodaiken et Michael Barabanov de
  l'université du nouveau Mexique aux USA. Paolo
  Mantegazza, du département aéronautique de
  l'école polytechnique de Milan (DIAPM) avait à
  l'époque effectué des modifications afin de créer
  un composant dérivé mieux adapté à ses besoins,
  en l'occurrence l'enseignement.