Rseaux Bayesiens pour les sonars d'un robot

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Réseaux Bayesienspour les sonars d'un robot

• RNA 2001
• Brisou Martial Caplain André

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Réseaux Bayesienspour les sonars d'un robot

• Introduction
• L'article
• Introduction
• Hypothèses du modèle
• Réalisation du Réseau Bayesien
• Résultat des tests
• Notre implémentation
• A la découverte de la Toolbox BNT
• La modélisation
• Validation du modèle
• Jeux de données
• Conclusion

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Introduction

• Ce projet est basé sur un article de messieurs
  Ami Berler (étudiant) et Solomon Eyal Shimony.

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Article

• Introduction
• Hypothèses du modèle
• Réalisation du Réseau Bayesien
• Résultat des tests

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Introduction

• Approche probabiliste pour les systèmes équipés
  de sonars
• Généralement un seul sonar
• Couvre un rayon assez large
• Très sensibles aux erreurs de lecture
• Points de la grille de représentation sont
  indépendants
• Solution
• Plusieurs sonars
• Plus dhypothèses d'indépendance

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Introduction
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Introduction
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Hypothèses du modèle

• Détection que dans les arcs
• La DDP est uniformément distribuée dans larc
• Une mesure erronée est uniformément aléatoire

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Hypothèses du modèle

• p(r/-free(Sr)) ps(r)
• p(r/free(Sr)free(Ar)) po(r)
• p(r/free(Sr)-free(Ar)) pr(r)

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Réseau Bayesien

• Le modèle implémenté est un réseau à 3 couches
• une couche pour les nuds représentant les
  régions
• une couche pour les mesures
• une couche avec des nuds intermédiaires, pro et
  con, qui sont des nuds OU

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Réseau Bayesien
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Réseau Bayesien
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Réseau Bayesien
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Résultat des tests
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Notre implémentation

• A la découverte de la Toolbox BNT
• La modélisation
• Validation du modèle
• Jeux de données

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La Toolbox BNT
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La modélisation

• Les noisy-or
• Nuds OU bruités
• Linférence qui va bien ?
• LIKELIHOOD_WEIGHTING_INF_ENGINE
• QUICKSCORE_INF_ENGINE

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Noisy-OR

• Soit le nud C, un noisy-or
• Soient A et B, des nuds Binaire parents de C
• Soient Q(A) et Q(B), les probabilités respectives
  de A et B nêtre inhibé
• Inhibé ?
• mauvais fonctionnement

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Noisy-OR

• Table de vérité

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Inférence

• Exacte ou approchée ?
• LIKELIHOOD_WEIGHTING_INF_ENGINE
• QUICKSCORE_INF_ENGINE

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Validation du modèle
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Jeux de données

• Problèmes
• Introuvables sur lInternet
• Irrécupérable auprès de lauteur
• Construction
• Complexe
• Logiciels payants

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Conclusion

• Apprentissage fastidieux
• Réseaux Bayesiens puissants si bonne maîtrise