ROBTICA INDUSTRIAL AVANZADA U'T'5: Arquitecturas para el procesamiento de la informacin y el control

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ROBÓTICA INDUSTRIAL AVANZADA U.T.5
Arquitecturas para el procesamiento de la
información y el control
Programa de Postgrado de Automática, Robótica e
Informática Industrial Máster de Automática e
Informática Industrial Universidad Politécnica
de Valencia
Documentación
Profesor
http//www.gii.upv.es/personal/jsimo/doctorado
jsimo_at_disca.upv.es
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PARTE 2 Sensorización, percepción y robótica
móvil
Programa
U.T.1 Introducción U.T.2 Integración de
sensores U.T.3 Procesamiento de información
sensorial U.T.4 Robótica móvil. Sistemas
reactivos U.T.5 Arquitecturas para el
procesamiento de la información y el
control Arq. Deliberativas Arq.
Reactivas Comportamientos Discusión y futuras
tendencias
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Arquitecturas. Introducción
Robots móviles tecnología o compendio de
tecnologías.
Comunicaciones de tiempo real
Control
...
Robot Sojourney
Planificación de procesos
Visión
Robots móviles
Transductores
Planificación de operaciones
...
Fusión de datos. Percepción
Robot Genghis
Arquitecturas específicas
Robot Ben
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Arquitecturas. Introducción
El estudio de las arquitecturas abarca desde el
software hasta el hardware
Tres subsistemas Control Sensorización
Soporte
En una arquitectura se deben estudiar soluciones
para cada subsistema
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Arquitecturas para robots
Representacionalismo
Reacción vs. Planificación
GLAIR AuRA
Subsumption AFREB Correia
Conexionismo
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Sistema deliberativo. SOAR
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Razonando y actuando bajo restricciones
de tiempo real.
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Razonando y actuando bajo restricciones
de tiempo real.
REAKT Arquitectura de pizarra temporal
integrada en el SOTR.
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Sistemas reactivos
Subsumption conexión entre componentes mediante
supresión de entradas y/o inhibición de salidas
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Sistemas reactivos
Entrenamiento de una red neuronal
AFREB
Selección centralizada de comportamientos
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Sistemas reactivos
Redes neuronales para identificar situaciones
AFREB
Selección centralizada de comportamientos
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Sistemas reactivos
Correia
Selección distribuida
No compone comportamientos No existe conexión con
el scheduling
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Arquitecturas híbridas.
AuRA Definición de los subsistemas atendiendo
al nivel de abstracción de la información usada
en cada uno.
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Arquitecturas para robots
Ejemplos Arquitecturas híbridas.
GLAIR Definición de los niveles atendiendo las
necesidades de respuesta en tiempo real estricto.
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Arquitecturas para robots
Conclusión.
Composición de comportamientos con selección
distribuida